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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Hyun W. Kim (Chungnam National University) Seul Jung (Chungnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
1,287 - 1,290 (4page)

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This paper presents the design and control of a sphere robot, of which heading angle is actuated by a control moment gyroscope (CMG). Not only the heading angle but also the position of the CNU-sphere robot is controlled. There are two actuators for driving control and a CMG actuator for heading control. The CMG has a scissored-pair configuration to maximize the induced torque by double. Experimental studies of position control of the CNU-sphere robot are conducted to demonstrate the functionality of the robot.
#Sphere robot #control moment gyro #position and heading control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CNU-SPHERE ROBOT
3. EXPERIMENT
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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