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학술저널
저자정보
박상형 (서울과학기술대학교) 이수영 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제28권 제5호
발행연도
2018.10
수록면
450 - 456 (7page)
DOI
10.5391/JKIIS.2018.28.5.450

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2018

제어모멘트 자이로스코프를 이용한 무인 자전거 균형제어
박상형 ,  이수영 한국지능시스템학회 논문지 2018.10 학술저널

2017

제어 모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 이동로봇의 균형 자세 제어
박상형 ,  이수영 한국지능시스템학회 논문지 2017.04 학술저널

2016

제어 모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 로봇의 자세 제어
박상형 ,  이수영 정보 및 제어 논문집 2016.10 학술대회자료
제어 모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 로봇의 자세 제어
박상형 ,  이수영 대한전기학회 학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료
제어 모멘트 자이로스코프를 이용한 무인자전거의 자세제어 기법
박상형 ,  이수영 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

초록· 키워드

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무인 자전거의 균형 자세 제어를 위해 CMG(Control Moment Gyroscope)를 이용할 수 있다. 그러나 단일 CMG의 경우에는 균형 자세 제어를 위한 토크 외에 의도하지 않은 방향으로 토크가 발생하며, 이로 인해 자세가 불안정해질 수 있다. 또한 무인 자전거가 선회 주행을 하는 경우에 CMG의 짐벌에 외란이 발생한다는 문제점이 있다. 가위쌍 구조의 CMG는 무인 자전거의 균형 자세제어 수행 시 원치 않는 회전방향으로의 토크를 적게 발생시키며, 선회주행에서 불필요한 토크를 상쇄함으로써 제어 효율을 개선할 수 있다는 장점이 있다. 본 논문에서는 소형 무인자전거의 균형 유지 제어를 위해 가위 쌍 CMG를 이용한 무인 자전거의 동적 모델과 자세 제어 알고리즘을 제시하였다. 무인 바이크 제어 시스템의 모델 매개변수 추출을 위해 동역학 솔리드 시뮬레이션 프로그램을 활용하였으며, 동역학 시뮬레이션을 통해 알고리즘의 성능을 검증하였다.
#균형제어 #제어 모멘트 자이로스코프 #CMG 가위 쌍 #무인 자전거 #동역학 제어 #balancing control #control moment gyroscope #CMG scissored pair #unmanned bike

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. CMG를 이용한 무인 자전거
3. 균형유지를 위한 LQR 제어
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
J. Papadopoulos, “Bicycle steering dynamics and self-stability: a summary report on work in progress,” Cornell Bicycle Research Project, Cornell University, pp. 1-23, 1987. S . Cho, S. Jung, “Experimental Studies of a Time-delayed Controller for Balancing Control of a Two-wheel Mobile Robot,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, Vol. 26, No. 1, pp.23-29, 2016. D. Block, K. Astrom, M. Spong, “The Reaction Wheel Pendulum,” Morgan and Claypool. 2007. https://www.murata.com/ko-kr/about/mboymgirl/mboy C. Stevens, S. Fiske, “Control moment gyroscope,” U.S. patent US 8205514 B2, 2008.

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