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In this paper, a lane detection and tracking algorithm based on vision sensors and employing a robust filter for inner edge detection is proposed for developing a lane departure warning system (LDWS). The lateral offset value was precisely calculated by applying the proposed filter for inner edge detection in the region of interest. The proposed algorithm was subsequently compared with an existing algorithm having lateral offset-based warning alarm occurrence time, and an average error of approximately 15ms was observed. Tests were also conducted to verify whether a warning alarm is generated when a driver departs from a lane, and an average accuracy of approximately 94% was observed. Additionally, the proposed LDWS was implemented as an embedded system, mounted on a test vehicle, and was made to travel for approximately 100km for obtaining experimental results. Obtained results indicate that the average lanedetection rates at day time and night time are approximately 97% and 96%, respectively. Furthermore, the processing time of the embedded system is found to be approximately 12fps.
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L. Meng / 2005 / Technical feasibility of advanced driver assistance systems(ADAS)for road traffic safety / Transp. Plan. Technol 28(3):167~187
F. Zhang / 2014 / Vehicle detection based on lidar and camera fusion / 17th Int. IEEE Conf. on Intell. Transp. Syst. :1620~1625
M. A. Turk / 1988 / VITS-A vision system for autonomous land vehicle navigation / IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell. 10(3):342~361
M. Bertozzi / 2007 / Pedestrian detection by means of far-infrared stereo vision / Comput. Vis. Image Underst 106(2-3):194~204
J. Son / 2015 / Real-time illumination invariant lane detection for lane departure warning system / Expert Syst. Appl 42(4):1816~1824
F. Zhang / 2014 / Vehicle detection based on lidar and camera fusion / 17th Int. IEEE Conf. on Intell. Transp. Syst. :1620~1625
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