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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.1
- 수록면
- 458 - 466 (9page)
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This paper proposes a fusion controller combing an anti-windup PID controller and BELBIC (Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller) for controlling the position and vibration of a robot systemhaving a single flexible manipulator. A finite element model of the flexible manipulator is developed. The reliability of it is verified by comparing the natural frequencies computed using the finite-element method with the experimentally measured ones. An MSC.ADAMS computational model of the robot system is interfaced with the proposed controller in MATLAB/Simulink, for carrying out a simulation. The simulation is performed with various references inputs and endpoint masses. The effectiveness and robustness of the proposed controller for control of the position and vibration of the flexible manipulator is shown through the simulation.
목차
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Cannon R. H. / 1984 / Initial experiments on the end point control of a flexible one link robot / Int. Jour. of Robotics Research 3(3):62~75
C. Kim / 2011 / A Mobile Robot Target Tracking via a Brain Limbic System Based Control / Int. Jour. of Robotics and Automation 26(3):11~21
C. Lucas / 2004 / Introducing BELBIC: Brain Emotional Learning Based Intelligent Control / Intelligent Automation & Soft Computing 10(1):11~21
H. Yi / 2015 / A Sliding Mode Control Using Brain Limbic System Control Strategy for a Robotic Manipulator / Int. Jour. of Advanced Robotic Systems 12(158):1~8
J.W. Kim / 2017 / Brain emotional limbic-based intelligent controller design for control of a haptic device / Int. Jour. of Automation and Control 11(4):358~371
C. Kim / 2011 / A Mobile Robot Target Tracking via a Brain Limbic System Based Control / Int. Jour. of Robotics and Automation 26(3):11~21
C. Lucas / 2004 / Introducing BELBIC: Brain Emotional Learning Based Intelligent Control / Intelligent Automation & Soft Computing 10(1):11~21
H. Yi / 2015 / A Sliding Mode Control Using Brain Limbic System Control Strategy for a Robotic Manipulator / Int. Jour. of Advanced Robotic Systems 12(158):1~8
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