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저널정보
한국지식정보기술학회 한국지식정보기술학회 논문지 한국지식정보기술학회 논문지 제5권 제6호
발행연도
2010.1
수록면
255 - 261 (7page)

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본 논문은 유비쿼터스 시대의 유비쿼터스 홈 서비스 로봇의 인간과 상호 작용하는 로봇 팔과 손의 움직임에 대한 연구이다. 로봇이 물체를 건네주기 위해서 물체를 잡는 단계에서의 에티켓 요소는 물체의 다양한 모양, 물체의 기능성, 안전성의 세 가지 측면으로 분류 할 수 있다. 제안된 3D 파지 플래너에서는 실험 대상으로 각각의 다른 특징을 가진 우리 주변 환경의 물체들을 모델링 하였으며 이러한 다양한 물체들의 특성들에 위에서 언급한 에티켓 요소들을 고려하여 최적의 파지 점을 계산하며 또한 물체 건네주기 동작을 위한 전문화된 방법: 두 손과 두 팔을 이용한 두 단계 물체 옮겨 건네주기 (H2G2) 을 제시하였다.
#HRI #Humanoid Robot #Motion #Handover

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B. Mirtich / 1994 / Easily computable optimum grasps in 2-D and 3-D / Proc. of IEEE Int. Conf. on Rob. and Auto : 739 ~ 747 google schola B. Paden / 1986 / Kinematics and Control Robot Manipulators / 박사 / University of California google schola C. Borst / 2009 / Grasp planning: how to choose a suitable task wrench space / Proc. of IEEE Int. Conf. on Rob. and Auto : 319 ~ 325 google schola C. Rose / 1996 / Efficient generation of motion transitions using space time Constraints / Computer Graphic (Proceedings of SIGGRAPH 96) : 147 ~ 154 google schola D. Ding / 2009 / Computing 3-D optimal form-closure grasps / Proc. of IEEE Int. Conf. on Rob. and Auto : 3573 ~ 3578 google schola

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