V.F. 모델을 이용한 주행차량의 전방 영상계측시스템 설계

정용배; 김태효

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정용배 김태효

저널정보: 한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제7권 제3호

발행연도: 2006.1

수록면: 108 - 115 (8page)

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본 논문에서는 주행하는 차선 내에 존재하는 선행차량의 위치측정 및 차량까지의 거리를 정확히 인식하기 위해 차량의 요동에 기인되는 피칭오차를 보정하여 계측하는 알고리듬을 제안하였다. 선행 차량까지의 거리를 정확히 계측하기 위하여 2차원 영상좌표로부터 사영기하학을 적용하여 3차원 좌표를 얻을 수 있는 카메라 Calibration 알고리듬을 확립하고, View Frustum(V.F.) 모델을 이용하여 직선부분에 대한 도로의 영상 모델을 제시하였다. 기 발표된 많은 연구논문들은 도로가 평면이라 가정하여 도로와 차량사이의 기하적인 변화에 따른 오차 특성을 고려하지 않은 경우가 많다. 이를 보완하고자 본 논문에서는 카메라 Calibration 알고리듬을 적용하여 실세계 좌표계와 영상좌표계 사이의 기하해석으로 사영행렬을 추출하였고, V.F. 모델을 이용하여 소실점의 기하적인 해석을 통하여 차량의 피칭변화에 따른 오차특성을 보정하였다. 실험결과 거리의 오차를 현저하게 줄일 수 있어 피칭변화에 강인함을 확인할 수 있었다.

#camera calibration #view frustum model #pitching error correction #vehicle lanes recognition #obstacle recognition.

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

David H. Eberiy / 2002 / 3D Game Engine Design,A Practical Approach to Real-Time mputer Graphics : 79 ~ 139

DeMenthon D / / Reconstruction of a road by matching edge points in the road image

Gang Xu / 2002 / Epipolar Geometry in Streo, Motion and Object Recognition

Kanatani K / feb.1990. / Reconstruction of 3d road geometry from images for autonomous land vehicles IEEE Trans. On Robotics and Automation

Kaske A / 1997.April / Contribution la Detection de Bords de Route impre'cis

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