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조선시대의 경호제도는 경국대전 세조, 예종 때에 완비되고 성종 때에 보충됨으로써 이 법전을 근거로 하여 우수한 군사를 선발하여 근접경호를 담당하는 금군과 수도방위와 시위임무를 담당하는 중앙군에 편성함으로써 왕실호위체계가 확립되었다. 임진왜란을 기준하여 볼 때, 전기에는 내금위, 겸사복, 우림위, 정로위로 구성되었던 금군이 후기에 들어 상황에 따라 변화를 거듭하였다.
조선전기에 국왕의 신변보호와 수도권 방위에 주력하던 금군의 임무가 임·병 양란의 영향으로 변란과 외적침입을 막아내는 전쟁을 아울러 수행 하는 상황에서 전에 임시방편적으로 설치되었던 비변사의 역할이 확대되는 등의 군사제도의 변화의 영향을 받게 되었다. 가장 중요한 변화는 5군영제의 실시로 훈련도감, 어영청, 금위영의 3 군영이 국왕 호위와 수도방위를 담당하였고, 총융청, 수어청은 북한산성과 남한산성을 거점으로 수도권외곽의 방어를 담당케 하였다. 따라서 왜란과 호란을 거치면서 금군의 기능이 확대됨에 따라, 인원이 대폭 증가되고 현실인식과 자아각성으로 인한 서민의 지위가 높아짐에 따라 왕실과 국가의 호위체제에도 상황에 따라 변화가 잦게 되었다. 그러나 종전에 있던 제도가 그대로 남아 있어 실제로 호위를 맡은 군사보다 명분상의 숫자가 늘어난 결과가 되었다.
인조반정 이후 약해진 왕권을 강화하기 위하여 호위청, 금군청, 숙위소, 장용영 등의 금군의 재편성이 불가피하게 되었다. 이에 뒤따르는 재정적 뒷받침에도 문제가 되는 가운데 기존의 기본조직들의 위상에 대한 변화도 심해졌다. 정조의 등극은 호위제도의 변화에 획기적인 시대였다. 정조는 친족들의 세력을 물리치기 위하여 숙위소를 신설하고 장용영을 강화하여 새로운 정치를 실현하고 당대에 한했지만 왕권을 강화하였다.
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