지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.1
- 수록면
- 1,039 - 1,048 (10page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 효율적인 계단 보행을 위해 유전 알고리즘(Genetic Algorithm: GA)에 기반한 계단 보행 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 우선 계단 보행을 위한 요소와 도달 영역을 정의한다. 또한 GA 수행을 위한 유전자와 적합도 함수를 설정하고, GA를 이용하여 최소 이동 거리와 최적 에너지 안정도 여유(Energy Stability Margin: ESM)을 갖는 4족 로봇의 착지 지점을 탐색하여 걸음새 궤적을 생성한다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 우수성을 검증한다.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
B. Huang / 2006 / Statically Balanced Stair Climbing Gait Research for A Hybrid Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Mechatronics & Automation : 2067 ~ 2071
C. Ko / 2010 / Trajectory Planning and Four-leg Coordination for Stair Climbing in a Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 5335 ~ 5340
E. Lee / 2004 / A Study on the intelligent walking algorithm of a biped walking robot / 석사 / University of Hankyong
E. Nakano / 1993 / Leg-Wheel Robot A Futuristic Mobile Platform for Forestry Industry / Proc. of the 1993 IEEER Tsukuba Int. Workshop on Advanced Robotics : 109 ~ 112
E. Z. Moore / 2002 / Reliable Stair Climbing in the Simple Hexapod ‘RHex’ / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2222 ~ 2227
C. Ko / 2010 / Trajectory Planning and Four-leg Coordination for Stair Climbing in a Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 5335 ~ 5340
E. Lee / 2004 / A Study on the intelligent walking algorithm of a biped walking robot / 석사 / University of Hankyong
E. Nakano / 1993 / Leg-Wheel Robot A Futuristic Mobile Platform for Forestry Industry / Proc. of the 1993 IEEER Tsukuba Int. Workshop on Advanced Robotics : 109 ~ 112
E. Z. Moore / 2002 / Reliable Stair Climbing in the Simple Hexapod ‘RHex’ / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2222 ~ 2227
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 효율적인 계단 보행 방법
한국전자통신학회 논문지
2015 .01
-
보행재활로봇시스템 개발을 위한 계단보행분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
4족보행로봇의 장애물 극복을 위한 계단 객체 인식 및 추적 방법
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .11
-
복합거동 다족형 로봇을 위한 4 족 보행 로봇 다리 구조 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .11
-
심층 강화학습 기반 사족 보행 로봇 제어: 블라인드 계단 보행
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
안정적인 보행을 위한 사족 보행 로봇의 순응 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
계단 내려가기 운동의 효과 검증에 대한 연구
한국산학기술학회 논문지
2022 .10
-
계단보행에서 선형 모델 예측 제어 기법을 사용한 궤적 생성
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
16 자유도 방사형 4족 로봇의 험지에서의 안정성과 에너지 효율성 향상을 위한 보행 학습
대한기계학회 논문집 A권
2024 .08
-
복합거동 다족형 로봇을 위한 성능시험 방안에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2024 .11
-
Motions Analysis for Stair Climbing by Two or Three Steps and cross over an obstacle for a Quadruped Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
보급형 휠체어 계단 이동 보조기기의 능동 계단 진입을 위한 계단 형상 추정 기법에 대한 연구
정보 및 제어 논문집
2021 .10
-
4족 로봇의 에너지 효율 향상을 위한 허리 모션이 추가된 보행 패턴 생성 알고리즘
대한기계학회 논문집 A권
2019 .04
-
웨어러블 보행보조로봇의 계단 보행 효율 검증: 예비 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
엔드 이펙터형 재활로봇을 이용한 보행, 계단 오르기, 내려오기 동작 비교 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
사족 보행 로봇의 보행을 위한 마찰 제약 조건을 고려한 지각 기반 동작 계획
로봇학회 논문지
2025 .03
-
Generation of Snake Robot Locomotion Patterns Using Genetic Algorithm
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2021 .10
-
4족 보행로봇 기구부 설계 및 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Comparison of Stability Margin Methods of a Quadruped Walking Robot
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
-
Flip 동작을 이용한 계단 등반 로봇의 역동역학 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0