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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박희민 (부산대학교) 박상호 (부산대학교) 백광렬 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호
발행연도
2019.3
수록면
222 - 228 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.18.0222

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

다중 코드 위상 배열 초음파를 이용한 군집로봇의 위치 인식 시스템
박희민 ,  박상호 ,  백광렬 제어로봇시스템학회 논문지 2019.03 학술저널
다중 코드 위상 배열 초음파를 이용한 군집로봇의 위치 인식 시스템
박희민 전기전자컴퓨터공학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a method to measure the position in a multi-robot system using multi-code phased-array ultrasound. If the phased-array ultrasound is used, when the interval between the sensors is shorter than the wavelength of the ultrasonic wave, accurate angle measurement is possible in a relatively small object. However, when the system hardware is implemented, grating lobes are detected because it is difficult to implement a shorter ultrasonic sensor interval than the ultrasonic wavelength. In this paper, we propose a method to mitigate the grating lobe of phased-array ultrasound under specific conditions using multi-code ultrasound. With the experimental results, we can prove that the proposed method has a grating lobe mitigation effect compared to the conventional PA method. The resolution of the system in this paper is 8.35 mm in distance, and 1 ° in angle, and the standard deviation of error is 14.74 mm in distance and 0.17 ° in angle.
#positioning system #multi-coded ultrasound #phased-array ultrasound #reducing grating lobes

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 개요
III. 초음파 신호 처리
IV. 다중 코드 초음파를 이용한 위상 배열 초음파의 grating lobe 완화
V. 시스템 구현 및 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
I. A. Getting, “Perspective/navigation-the global positioning system,” IEEE Spectrum, vol. 30, no. 12, pp. 36-38, 1993. google schola H. S. Shim, M. J. Jung, H. S. Kim, I. H. Choi, and J. H. Kim, “Development of vision-based soccer robots for multi- agent cooperative systems,” MIROSOT Proceedings, pp. 118-122, Oct. 2008. google schola P. K. Hughes, “A high-resolution radar detection strategy,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, pp. 663-667, 1983. google schola C. J. Wu and C. C. Tsai, “Localization of an autonomous mobile robot based on ultrasonic sensory information,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 30, no. 22, pp. 267-277, 2001. google schola S. I. Roumenliotis and G. A. Bekey, “Distributed multirobot localization,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 18, no. 5, pp. 781-795, 2002. google schola

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