Subplanner Algorithm to Escape from Local Minima for Artificial Potential Function Based Robotic Path Planning

Han Ul Yoon; Dong-Wook Lee

doi:10.5391/IJFIS.2018.18.4.263

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: Han Ul Yoon (Korea Institute of Industrial Technology) Dong-Wook Lee (Korea Institute of Industrial Technology)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.18 No.4

발행연도: 2018.12

수록면: 263 - 275 (13page)

DOI: 10.5391/IJFIS.2018.18.4.263

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper proposes a subplanner algorithm, which will be referred to as attractive force rotation and restoration, to compensate the local minima problem under the artificial potential based planner. The key role of the proposed subplanner is to build a navigating path for escaping from the local minima by rotating and restoring the attractive force. A mobile manipulator was adopted as our robotic application to substantiate the capability of the proposed subplanner under various simulation scenarios in which the mobile manipulator finds a path to a target object without collision against stationary/moving obstacles. The simulation results substantiated that the compensated artificial potential based planner successfully found a path to guide the mobile manipulator to the target object in the presence of the local minima.

#Path planning #Mobile manipulator #Artificial potential based planner #Attractive force rotation and restoration algorithm

참고문헌 (21)

참고문헌 신청

[단행본] - J. C. Latombe / 2003 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers

[단행본] - H. Choset / 2005 / Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations / The MIT Press

[단행본] - M. W. Spong / 2006 / Robot Modeling and Control / John Wiley and Sons

[학술대회논문] - J. Canny / 1985 / A Voronoi method for the piano-movers problem / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 530 ~ 535

[단행본] - D. Halperin / 2017 / Handbook of Discrete and Computational Geometry / CRC Press : 1311 ~ 1342

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

Han Ul Yoon

소속기관 Korea Institute of Industrial Technology

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 1 이용수 26

이동욱

소속기관 한국전력공사

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 10%

논문수 219 이용수 14,580

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000309393

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (21)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

댓글(0)