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학술저널
저자정보
장경석 (서울과학기술대학교) 하종은 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
1,123 - 1,127 (5page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0177

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Autonomous ski robots require robust detection of ski gates when using sensors. Various sensors including 3D LiDAR, 2D LiDAR, stereo systems and cameras might have the potential for detecting ski gates. In this paper, we consider a camera as the main sensor for detecting ski gates by considering processing time and cost. However, cameras have difficulties in coping with variations due to illumination variations. We present a robust algorithm for detecting ski gate using color information. Color differences are used for detecting red and blue ski gates. Binarization using color differences is first performed then morphological erosion and dilation is applied to remove small background objects. Finally, a connected component analysis is performed to find the ski gates. Experimental results using images acquired from real ski slopes demonstrate the feasibility of the presented algorithm.
#skiing robot #autonomous navigation #ski gates detection #robot vision

목차

Abstract
I. 서론
II. 제안 방법
III. 실험 결과
IV. 결론

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
B. Nemec and L. Lahajnar, Control and navigation of the skiing robot, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009. L. Lahajnar, A. Kos, and B. Nemec, Skiing robot - design, control, and navigation in unstructured environment, Robotica, vol. 27, pp. 567-577, 2009. T. Petric, B. Nemec, J. Babic, and L. Zlajpah, Multilayer control of skiing robot, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4832-4837, 2011. C. Iverach-Brereton, B. Postnikoff, J. Alates, and A. Hosseinmemar, Active balancing and turning for alphine skiing robots, The Knowledge Engineering Review, vol. 32, pp. 1-10, 2017. J. H. Bae, E. J. Jung, and H. J. Chung, Optimal path planning method and verification curve radius for ski robot, Proceedings of Korean Society for Precision Engineering (in Korean), 2017.

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