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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 1,562 - 1,565 (4page)
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In this paper, we presents unmanned ground vehicle (UGV) status monitoring system using interacting multiple model (IMM) filter. It is known that the characteristics of the tire cornering stiffness varies according to driving conditions. From the IMM filter, we can obtain the stochastically best hybrid state of the vehicle. The probabilities of each model can represent the reliability of each model. Thus, we consider the probabilities of each model as the index representing the status of UGV. By obsering the index which is representing the status of UGV, the operator can decide whether to continue operating or not. The performance of the proposed scheme was validated via experimental results with a UGV on a unpaved road. We observe that the proposed scheme effectively represents the status of UGV under various driving conditions.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE MODEL
3. INTERACTING MULTIPLE MODEL
4. EXPERIMENT RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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