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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 1,115 - 1,125 (11page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.12.1115
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초록· 키워드
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본 논문은 험지 탐색을 위해 원격으로 제어되는 무한궤도형 무인 지상 로봇(UGV)인 ‘삵’의 설계 및 제작에 대해 다룬다. UGV의 접지 면적을 넓혀 험지를 주행하기 위해 무한궤도와 플리퍼 구조가 고려되었다. UGV ‘삵’은 계단이나 사구를 포함한 다양한 지형을 안정적으로 주행하기 위해 필요한 모터 토크와 플리퍼 시스템을 구조적으로 분석하여 설계 및 제작되었다. UGV의 원격 제어를 위해 카메라를 통한 영상 데이터의 수신과 주행 명령의 송신이 가능한 무선 통신 시스템을 메시지 전송 프로토콜인 MQTT를 기반으로 설계하였다. 제작된 UGV ‘삵’은 2021년 국방로봇경진대회에 참가해 주어진 다양한 임무를 수행하였고 원격 제어를 통한 험지 주행 성능을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. UGV 구동부 설계
3. UGV 제어부 및 원격통신부 설계
4. UGV 구동 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
Roberge, V., Tarbouchi, M. and Labonte, G., 2018, “Fast Genetic Algorithm Path Planner for Fixed-Wing Military UAV Using GPU,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Vol. 54, No. 5, pp. 2105~2117.
Zheng, Y., Brudnak, M., Jayakumar, P., Stein, J. and Ersal, T., 2020, “Evaluation of a Predictor-based Framework in High-Speed Teleoperated Military UGVs,” IEEE Transactions on Human-Machine Systems, Vol. 50, No. 6, pp. 561~572.
Kim, D., 2019, “An Overview of Technology Development on Military Unmanned Ground Vehicle,” Journal of Korea Institute of Information Technology, Vol. 17, No. 1, pp. 21~27.
Kim, M., Kim, J. and Kwak, K., 2021, “Trend of Cooperative Systems for Autonomous Vehicle and Military Robot,” Auto Journal, Vol. 43, No. 8, pp. 24~29.
Oryschuk, P., Salerno, A., Al-Husseini, A. and Angeles, J., 2009, “Experimental Validation of an Underactuated Two-Wheeled Mobile Robot,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 14, No. 2, pp. 252~257.
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