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이나현 (부산대학교) 강호선 (부산대학교) 이주희 (한국항공우주연구원) 배동석 (한국폴리텍대학) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제7호
발행연도
2018.7
수록면
600 - 607 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0226

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In this paper, a remote sensing localization method suitable for rovers with a low-performance CPU is proposed. Instead of using a continuous and multiple-image-capturing visual odometry method, a fuzzy-pixel-based relative-position estimation algorithm is proposed using object recognition. For the space exploration rover, a low-performance CPU is used to make the system light and inexpensive while maintaining the stability. A high-performance CPU can easily satisfy the stability but is notably expensive and requires a complex circuit. This algorithm recognizes a specific object and extracts the relative distance from the rover by referring the number of pixels and aspect ratio of the object to the fuzzy lookup table. The ASIFT (Affine - Scale Invariant Feature Transformation) algorithm, which is robust against the change in camera axis slope, is used for object recognition. The ORSA (Optimized RANSAC) and quadratic distribution filter using the feature point distribution are used to remove outliers. After the object is recognized, the number of pixels of the recognized object and the aspect ratio are referred to the previously created fuzzy lookup table to extract the distance and estimate the relative position. The accuracy of the proposed algorithm has been experimentally verified for various situations such as when the rover is located on the front side and the left or right sides.
#exploration rover #fuzzy inference system #pixel #object recognition

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제한 조건 및 위치인식 알고리즘
Ⅲ. 객체 인식 알고리즘
Ⅳ. 퍼지-픽셀기반 위치추정 알고리즘
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결과
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
S.-M. An and Y.-G. Lee, “Trend of rover development and mission analysis of lunar exploration rovers,” Korean Society for Aeronautical & Space Sciences (KSAS) Conference 2008, pp 1301-1304, Nov. 2008. W.-S. Eom, Y.-G. Kim, J.-H. Lee, K.-H. Choi, and E.-S. Shim. “Development trend of unmanned planetary exploration rover by NASA,” Aerospace Industry Technology Trend, vol. 10, no. 2, pp. 102-111, 2012. M. Maimone, “Two years of visual odometry on the mars exploration rovers,” Jour. Field Robotics: Special Issue on Space Robotics, vol. 24, no. 3, pp. 169-186, 2007. K. Konolige, M. Agrawal, and J. Sola, “Large-scale visual odometry for rough terrain,” International Symposium on Research in Robotics(ISRR), STAR 66, pp. 201-212, Nov. 2007. G. Yu and J. -M. Morel, “ASIFT: An algorithm for fully affine invariant comparison,” Image Processing On-Line, 1, pp. 11-38, 2011.

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