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저자정보
김태우 (국방과학연구소) 허슬기 (서울대학교) 이경수 (서울대학교) 민경찬 (교통안전공단) 신재곤 (교통안전공단)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제7호(통권 제394호)
발행연도
2018.7
수록면
611 - 619 (9page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.7.611

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

교통약자 대상 강건 자동비상제동 알고리즘 개발
김태우 ,  허슬기 ,  이경수 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2018.07 학술저널

2016

거동예측 기반 VRU 대상 자동비상제동 알고리즘
김태우 ,  박관우 ,  민경찬 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 교통약자를 대상으로 하는 강건 자동비상제동 알고리즘을 개발하였다. 보행자와 자전거의 구분 없이 안전을 확보하기 위하여 등속 운동 모델을 사용하였으며, 자차량의 경우 일반 주행 상황과 운전자의 회피 거동을 모사하기 위하여 등가속도 모델을 사용하였다. 자동비상제동장치가 다양한 상황에서 안전 성능을 확보하도록 하기 위하여 측정 불확실성과 예측 불확실성을 고려하여 차량의 안전 영역을 설정하였다. 개발한 자동비상제동장치는 몇 가지 가정을 바탕으로 운전자가 사고를 회피하지 못한다고 판단될 경우 제동하도록 설계하였다. 개발한 강건 자동비상제동장치의 성능을 평가하기 위하여 차량시뮬레이션 프로그램인 Carsim과 MATLAB/Simulink를 이용하여 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과, 기존의 불변 안전거리 자동비상제동장치에 비해 제안한 알고리즘의 강건성을 확인하였다.
#Autonomous Emergency Braking(자동비상제동장치) #Active Safety(능동 안전) #Advanced Driver Assistance System(운전자보조장치) #Collision Avoidance(충돌회피)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 교통약자 대상 자동비상제동장치
3. 자차량 거동 예측 기법
4. 교통약자 거동 예측 기법
5. 위험 판단 알고리즘
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Abramson, Y. and Steux, B., 2004, “Hardwarefriendly Pedestrian Detection and Impact Prediction,” Intelligent Vehicles Symposium, 2004 IEEE, pp. 590~595. Antonini, G., Venegas, S., Thiran, J. P. and Bierlaire, M., 2004, “A Discrete Choice Pedestrian Behavior Model for Pedestrian Detection in Visual Tracking Systems,” Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems (ACIVS), pp. 273~280. Wakim, C. F., Capperon, S. and Oksman, J., 2004, “A Markovian Model of Pedestrian Behavior,” Systems, Man and Cybernetics, 2004 IEEE International Conference on., Vol. 4, pp. 4028~4033. Atev, S., Masoud, O., Janardan, R. and Papanikolopoulos, N., 2005, “A Collision Prediction System for Traffic Intersections,” Intelligent Robots and Systems, 2005.(IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 169~174. Ferrara, A., 2004, “Automatic Pre-crash Collision Avoidance in Cars,” Intelligent Vehicles Symposium, 2004 IEEE, pp. 133~138.

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