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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Yuanchun Li (Changchun University of Technology) Hongbing Xia (Changchun University of Technology) Bo Zhao (Chinese Academy of Sciences)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.13 No.4
발행연도
2018.7
수록면
1,740 - 1,751 (12page)

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This paper proposes a novel fault tolerant tracking control (FTTC) scheme for a class of nonlinear systems with actuator failures based on the policy iteration (PI) algorithm and the adaptive fault observer. The estimated actuator failure from an adaptive fault observer is utilized to construct an improved performance index function that reflects the failure, regulation and control simultaneously. With the help of the proper performance index function, the FTTC problem can be transformed into an optimal control problem. The fault tolerant tracking controller is composed of the desired controller and the approximated optimal feedback one. The desired controller is developed to maintain the desired tracking performance at the steady-state, and the approximated optimal feedback controller is designed to stabilize the tracking error dynamics in an optimal manner. By establishing a critic neural network, the PI algorithm is utilized to solve the Hamilton-Jacobi-Bellman equation, and then the approximated optimal feedback controller can be derived. Based on Lyapunov technique, the uniform ultimate boundedness of the closed-loop system is proven. The proposed FTTC scheme is applied to reconfigurable manipulators with two degree of freedoms in order to test the effectiveness via numerical simulation.
#Adaptive dynamic programming #Policy iteration #Fault tolerant tracking control #Reconfigurable manipulators #Neural network

목차

Abstract
1. Introduction
2. Problem Formulation
3. Fault Tolerant Tracking Controller Design and Stability Analysis
4. Simulation Study
5. Conclusion
References

참고문헌 (46)

참고문헌 신청
S. Tong, B. Huo and Y. Li, “Observer-based adaptive decentralized fuzzy fault-tolerant control of nonlinear large-scale systems with actuator failures,” IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 22, no. 1, pp. 1- 15, Feb 2014. B. Zhao, Y. Li, and D. Liu, “Self-tuned local feedback gain based decentralized fault tolerant control for a class of large-scale nonlinear Systems,” Neurocomputing, vol. 235, pp. 147-156, Feb 2017. R. J. Patton, “Fault tolerant control: The 1997 situation,” Proceedings of the 3rd IFAC Symposium on Fault Detection Supervision and Safety for Technical Processes, Hull, United Kingdom pp. 759- 762, 1997. Y. Zhang and J. Jiang, “Bibliographical review on reconfigurable fault-tolerant control systems,” Annual Reviews in Control, vol. 32, no. 2, pp. 229-252, Dec 2008. M. Blanke, M. Kinnaert, J. Lunze and M. Staroswiecki, “Diagnosis and fault-tolerant control,” Springer-Verlag, vol. 49, no. 6, pp. 873-893, 2006.

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-560-002230848