지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.5
- 수록면
- 438 - 444 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2018.18.0012
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The performance of observers depends on the accuracy with which the system is modeled, and this eventually affects the control performance of dynamical systems. This paper presents an enhancement for observers by modeling the system more accurately with a recursive least squares (RLS) method in the second-order system for a control moment gyroscopic (CMG) actuator. The RLS-identified parameters can be used for both state and disturbance observers. First, an RLS method is reviewed to identify a second-order dynamical system as a proper rational transfer function. Second, a state observer (SOB) can be driven by transforming the rational transfer function into a state space representation. The observer gains consist of the model parameters. Third, an RLS-based disturbance observer (DOB) method is presented. Fourth, the two observers can be implemented and their performances can be verified through experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 이차시스템의 RLS 방식
III. RLS 기반 상태관측기 설계
IV. RLS 기반 외란관측기 설계
V. 실험검증
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Y. J. Ko, Y. J. Kim, and J. S. Kim, “Robust speed control of an autonomous vehicle using disturbance observer,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 22, no. 5, pp. 339-345, 2016.
I. H. Kim and Y. I. Son, “Design of a dc motor current controller using a sliding mode disturbance observer and controller,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 22, no. 6, pp. 417-423, 2016.
J. S. Kim and J. H. Back, “Practical stabilization of an uncertain linear systems using state feedback based disturbance observer,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 942-947, 2017.
S. Ichikawa, M. Tomita, S. Doki, and S. Okuma, “Sensorless control of permanent-magnet synchronous motors using online parameter identification based on system identification theory,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 53, no. 2, pp. 363-372.
D. Luenberger, “Observers for multivariable systems,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 11, no. 2, pp. 190- 197, 1966.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
몬테 카를로 기반 CMG 시스템 모델 인식 방법 - Dual-RLS -
정보 및 제어 논문집
2017 .04
-
실시간 공칭 모델 추정 외란관측기에 관한 실험 연구 : 재귀최소자승법
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .08
-
몬테카를로 기반 재귀최소자승법에 의한 시스템 인식 실험 연구
전기학회논문지
2018 .02
-
상용 동역학 해석 툴을 이용한 CMG 교란요소 영향성 분석에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
-
재귀최소자승법을 이용한 DOB기반 외바퀴 로봇의 파라미터 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
Recursive Least Squares (RLS)를 이용한 EV 차량 운행 종료 시 커패시턴스 추정
전력전자학회 학술대회 논문집
2024 .07
-
CMG를 활용한 드론의 비선형 자세 제어 기법
한국항공우주학회지
2021 .10
-
Torque Sensing Techniques for CMGs in DOB Configurations
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
소형 Scissored-pair CMG의 외란에 대한 Two-wheel 로봇의 균형제어
정보 및 제어 논문집
2020 .10
-
소형 CMG의 출력 토크에 대한 실험적 검증
정보 및 제어 논문집
2017 .10
-
로봇 매니퓰레이터 궤적 추종 성능 향상을 위한 외란관측기 기반 제어
정보 및 제어 논문집
2018 .10
-
가위 쌍 구조 CMG 시스템 동적 해석 연구
정보 및 제어 논문집
2018 .10
-
스페이스파이오니어 사업의 소형위성용 CMG 개발 현황
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2024 .06
-
Tsallis Actor Critic에 D2RL 적용을 통한 D2RL의 강건성 검증
한국정보과학회 학술발표논문집
2022 .12
-
낮은 계산량을 가진 충격 잡음 감지기를 적용한 강인한 RLS(recursive least-square) 알고리즘
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
측정잡음에 강인한 강화학습 기반의 적응형 외란 관측기 설계
대한전기학회 학술대회 논문집
2021 .07
-
모델 기반 시스템 설계를 이용한 CMG 탑재 초소형 인공위성의 자세 제어를 위한 소프트웨어 개발
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2024 .10
-
0.3 Nm급 가위쌍 구조의 CMG의 소형화 및 경량화 설계와 출력 토크에 대한 실험검증
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
Development of a disturbance prediction algorithm based on recursive least squares with multiple forgetting factors for MPC
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
항등 제약 조건이 적용된 DC모터의 RLS 기반 적응형 속도 제어 알고리즘에 대한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-002052735