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저자정보
강호선 (부산대학교) 이나현 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2017년도 대한전자공학회 정기총회 및 추계학술대회
발행연도
2017.11
수록면
721 - 724 (4page)

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본 논문에서는 vision system을 이용하여 물체를 인식하고 그 물체까지의 거리를 측정하는 알고리즘을 구현한다. 최근 UAV(Unmanned Aerial Vehicle), AUV(Autonomous Underwater Vehicle)와 같이 자율주행 시스템이 각광 받고 있다. 이러한 시스템들을 안전하게 운용하기 위해서는 이동하는 경로상의 장애물들을 정확하고 신속하게 인식할 필요가 있다. 일반적으로 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)과 같이 각종 센서들을 이용하여 주변 환경을 인식하는데, 이러한 방법들은 주변 환경에 의한 외란에 영향을 많이 받게 된다. 이러한 단점을 보완하기 위해 본 논문에서는 stereo camera를 이용한 장애물 인식 알고리즘을 제안한다. 장애물 인식 시, 연산 속도의 향상을 위하여 인식된 물체를 관심영역으로 정하고, 사각형의 꼭짓점들만 disparity를 구한다. 마지막으로 거리를 계산한 뒤, 실제 거리와 비교를 통하여 알고리즘 구현을 확인한다.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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