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Sang-hoon Han (Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST)) Kyung-Soo Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST)) Soo-hyun Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,838 - 1,842 (5page)

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Bipedal walking is one of the core issues of humanoid robots. We generated bipedal walking pattern based on the capture point. Capture point is stable criterion so we can generate desired zero moment point by the capture point and generate center of mass trajectory using the preview control. We also generated the safety fall down & stably get up motion when capture point is out of the stable region
#Bipedal walking #Zero moment point #Capture point #Falling down and getting up

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BIPEDAL WALKING
3. FALLING DOWN & GETTIG UP
4. CONCLUSION
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