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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
미아오쉬 (경북대학교) 이현순 (경북대학교) 강보영 (경북대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제27권 제5호
발행연도
2017.10
수록면
408 - 419 (12page)
DOI
10.5391/JKIIS.2017.27.5.408

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본 논문에서는 청소 로봇이 미지의 큰 맵에 대해 맵-분해를 적용할 수 있는 확장된 BSA(backtracking spiral algorithm) 커버리지 경로계획(coverage path planning)을 제안한다. 기존의 나선형 경로에 기반한 방법은 전체 맵을 로봇의 크기만큼 나누고 각 격자에서 맵 정보를 기록한 격자들을 통해서 청소 맵에 대한 커버리지 경로계획을 구현할 수 있지만 격자 수량이 많을수록 알고리즘의 성능이 떨어지는 단점이 존재한다. 제안한 방법은 큰 맵에서 맵 축소 및 A* 탐색 기법을 이용하여 맵을 분해하고 맵의 크기 조절을 통해서 격자의 수량을 효율적으로 제어할 수 있기 때문에 기존의 방법의 단점을 극복할 수 있을 뿐만 아니라 분해된 작은 맵에서 기존의 BSA기법을 사용하여 나선형 경로에 기반한 커버리지 경로계획의 장점도 유지할 수 있다. 일련의 실험을 통하여 제안된 방법은 미지의 큰 맵에서 커버리지 경로계획을 보다 효과적으로 적용이 가능하였고, 기존의 BSA 기법의 성능을 효율적으로 개선할 수 있었다.
#BSA #나선형 경로 #A* 탐색 알고리즘 #커버리지 경로계획 #Spiral Path #A* Search Algorithm #Coverage Path Planning

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. BSA 기법을 이용한 커버리지 경로계획
3. 확장된 BSA 커버리지 경로계획
4. 실험결과
5. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
C. Hofner, and G. Schmidt, “Path planning and guidance techniques for an autonomous mobile cleaning robot,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 14, pp. 199-212, 1995. Z. L. Cao, Y. Huang, and E. L. Hall, “Region filling operations with random obstacle avoidance for mobile robots,” Journal of Robotic Systems, vol. 5, pp. 87-02, 1988. E. U. Acar, H. Choset, Y. Zhang, and M. Schervish, “Path planning for robotic demining: Robust sensor-based coverage of unstructured environments and probabilistic methods,” The International Journal of Robotics Research, vol. 22, pp. 441-466, 2003. T. Pilarski, M. Happold, H. Pangels, M. Ollis, K. Fitzpatrick, and A. Stentz, “The demeter system for automated harvesting,” Autonomous Robots, vol. 13, pp. 9-20, 2002. T. Palleja, M. Tresanchez, M. Teixido, and J. Palacin, “Modeling floor-cleaning coverage performances of some domestic mobile robots in a reduced scenario,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 58, pp. 37-45, 2010.

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