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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김경중 (인하대학교) 이영삼 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제10호
발행연도
2017.10
수록면
833 - 841 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0146

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2018

Open-Source Hardware를 이용한 이동로봇의 실시간 경로 추종 제어의 구현
김경중 전기공학과 2018.01 학위논문

2017

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김경중 ,  이영삼 제어로봇시스템학회 논문지 2017.10 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, we propose an implementation method of the real-time tracking control system for a two-wheeled mobile robot. The proposed tracking control system is structured so that the target velocities are generated using the reference generated by the realtime path generator and current posture information of the robot. Two PI controllers are used to track he target velocities. The proposed realtime path generator generates SPP (single polar polynomial) curves for the curved path and can handle the speed and acceleration constraints of the actuators of the mobile robot. The proposed path generator does not need to store the entire path information over time. It computes and saves the minimum information required to generate the path offline and generates all path references in real-time. The proposed method is implemented in Arduino Due, which is an open source hardware, and applied to a lab-built mobile to demonstrate that the proposed tracking control system can be implemented on a small scale system such as a microcontroller.
#realtime path generation #SPP curve #tracking control #mobile robot #open-source hardware #arduino due

목차

Abstract
I. 서론
II. 실시간 경로 추종 제어
III. 평활 경로의 생성
IV. 실시간 Reference 생성기
V. 경로추정 제어 시스템의 구현
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
B. M. Chung, J. W. Seok, C. S. Cho, and J. W. Lee, “Autonomous tracking control of intelligent vehicle using GPS information,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering (in Korean), vol. 25, no. 10, pp. 58-66, 2008. Y. S. Park and Y. S. Lee, “Path planning and obstacle avoidance algorithm of an autonomous traveling robot using the RRT and the SPP path smoothing,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 3, pp. 217-225, Mar. 2016. I. Jeong and J. Lim, “Trajectory generation for mobile robot,” The Conference of The Institute of Electronics and Information Engineers (in Korean), pp. 25-30, Oct. 1992. T. C. Liang, J. S. Liu, G. T. Hung, and Y. Z. Chang, “Practical and flexible path planning for car-like mobile robot using maximal-curvature cubic spiral,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 52, no. 4, pp. 312-335, 2005. H. M. Lee, M. H. Kim, and M. C. Lee, “A UGV hybrid path generation method by using B-spline Curve’s control point selection algorithm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 2, pp. 138- 142, 2014.

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