IPM기반 곡선 차선 검출기 하드웨어 구조 설계 및 구현

손행선; 이선영; 민경원; 서성진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손행선 (전자부품연구원) 이선영 (전자부품연구원) 민경원 (전자부품연구원) 서성진 (현대모비스)

저널정보: 한국정보전자통신기술학회 한국정보전자통신기술학회 논문지 한국정보전자통신기술학회 논문지 제10권 제4호

발행연도: 2017.8

수록면: 304 - 310 (7page)

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본 논문은 자율주행자동차가 곡선 주행 차로를 따라 주행 경로를 인지하고 경로 제어가 가능하도록 하기 위한 IPM 기반의 차선 검출기 구조에 대해 제안하고 RTL (Register Transfer Level) 기반의 회로 구현 결과에 대해 설명한다. 제안한 회로 구조는 곡률이 심한 차선에 대해 높은 정확도를 보장하기 위해 역투영 정합 영상을 Near/Far 영역으로 구분하여 허프 변환과 차선의 후보 영역 검출 연산을 적용한다. 자율주행자동차의 경우 다양한 알고리즘을 탑재해야 하므로 임베디드 시스템에서 차선 인식기의 시스템 자원 사용량을 줄이기 위해 차선 인식에 사용하는 영상 데이터 및 각종 파라미터 데이터에 대해 메모리 접근 회수를 최소화하는 방법을 제안하였다. 제안한 회로는 Xilinx Zynq XC7Z020에서 LUT 16%, FF 5.9%, BRAM 29%의 FPGA 자원 점유율을 보였으며 100MHz 클럭에서 Full-HD(1920x1080) 영상을 초당 42장 처리 가능한 성능을 갖고 약 96% 차선 인식률을 보인다.

#Autonomous Driving #Curved Lane Detector #Hardware Architecture #IPM (Inverse Perspective Mapping) #Real-time Processing

참고문헌 (6)

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[학술대회논문] - H. Jang / 2014 / Curved lane detection using robust feature extraction / IEEE International Conference on Systems and Informatics : 109 ~ 112

[학술대회논문] - Zu Kim / 2006 / Realtime lane tracking of curved local road / IEEE Intelligent Transportation Systems Conference : 1149 ~ 1155

[학술대회논문] - J. Deng / 2013 / A real-time system of lane detection and tracking based on optimized RANSAC B-spline fitting / Research in Adaptive and Convergent Systems : 157 ~ 164

[학술대회논문] - Z. Ying / 2016 / Robust lane marking detection using boundary-based inverse perspective mapping / IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing : 1921 ~ 1925

[학술대회논문] - M. Bertozzi / 1996 / Real-time lane and obstacle detection on the GOLD system / IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 213 ~ 218

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