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학술저널
저자정보
이준호 (국민대학교) 장혁준 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제9호
발행연도
2017.9
수록면
751 - 757 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0104

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

다중-파라미터 모델 예측 제어를 적용한 컬럼타입 전기식 동력 조향 시스템에 대한 시뮬레이션
이준호 ,  장혁준 제어로봇시스템학회 논문지 2017.09 학술저널
전기식 동력 조향 시스템을 위한 다중 파라미터 모델 예측 제어
이준호 ,  장혁준 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017.05 학술대회자료

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This paper presents a multi-parametric Model Predictive Control (mpMPC) controller employed to improve the performance and robustness of a Column type Electric Power Steering (C-EPS) system. The EPS systems have been regarded as an important aid for drivers owing to their advantages over hydraulic power steering systems. An electric motor attached to the steering mechanism generates the assisted torque to reduce the required driver torque. The MPC has been more frequently used in automotive industries owing to its ability to fulfil hard constraints and anticipate future events; however, as this control scheme is based on online optimization, relatively large computational complexities are inevitably encountered. Therefore, the mpMPC has been suggested to reduce the complexities using a technique called multi-parametric Quadratic Programming (mp-QP), which considers the state vector as a vector of parameters. To verify the performance and the robustness of the proposed controller, a Linear-Quadratic Regulator (LQR) controller is also designed for comparison. A simulation via MATLAB/Simulink varying the parameters in a C-EPS system are conducted in this paper.
#column type electric power steering (C-EPS) #multi-parametric quadratic programming (mp-QP) #model predictive control(MPC)

목차

Abstract
I. 서론
II. C-EPS 시스템 동적 모델
III. 다중-파라미터 모델 예측 제어
IV. 제어기 설계
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
H. Zhang, Y. Zhang, J. Liu, J. Ren, and Y. Gao, “Modeling and characteristic curves of electric power steering system,” 2009 International Conference on Power Electronics and Drive Systems (PEDS), pp. 1390-1393, Nov. 2009. C. Chitu, J. Lackner, M. Horn, H. Waser, and M. Kohlbck, “A robust and optimal lqr controller design for electric power steering system,” Proceedings of the Joint INDS’11 ISTET’11, pp. 1-5, Jul. 2011. C. Dannhl, S. Mller, and H. Ulbrich, “H-control of a rackassisted electric power steering system,” Vehicle System Dynamics, vol. 50, no. 4, pp. 527-544, 2012. M.-W. Park, H.-C. Moon, J.-H. Kim, and C. D. Crane III, “Design of C-EPS (Column type - Electric Power Steering) Simulator and Development of Control Algorithm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 16, no. 6, pp. 566-571, 2012. A. Marouf, C. Sentouh, M. Djema, and P. Pudlo, “Control of electric power assisted steering system using sliding mode control,” 2011 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 107-112, Oct. 2011.

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