다수의 비전 센서와 INS를 활용한 랜드마크 기반의 통합 항법시스템

김종명; 이현재

doi:10.5139/JKSAS.2017.45.8.671

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종명 (Chosun University) 이현재 (Chosun University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第45卷第8號

발행연도: 2017.8

수록면: 671 - 677 (7page)

DOI: 10.5139/JKSAS.2017.45.8.671

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본 논문은 관성항법시스템(Inertial Navigation System)과 비전 센서(Vision Sensor)를 활용한 통합 항법시스템의 성능 향상을 위한 INS/멀티비전 통합항법 시스템을 제시하였다. 기존의 단일 센서나 스테레오 비전(Stereo vision)을 활용한 경우 측정되는 랜드마크의 수가 적을 경우 필터가 발산하는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 3개의 비전 센서를 동체를 기준으로 0 ° , 120 °, -120 ° 으로 설치하여 단일 센서로 사용되는 경우보다 성능이 향상됨을 수치 시뮬레이션을 통하여 검증하였다.°

#Vision Sensor(영상센서) #Kalman Filter(칼만필터) #Vision Navigation System(영상항법시스템) #INS(Inertial Navigation System, 관성항법장치)

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[단행본] - Groves, P. D / 2013 / Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems / Artech house

[학술지(정기간행물)] - 김영선 / 2013 / 랜드마크 기반 비전항법의 오차특성을 고려한 INS/비전 통합 항법시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 95 ~ 101

[학술대회논문] - George, M / 2007 / Camera aided inertial navigation in poor GPS environments / 2007 IEEE Aerospace Conference

[학술지(정기간행물)] - Chatterji, G. B / 1997 / GPS/machine vision navigation system for aircraft / IEEE Transactions on aerospace and electronic systems 33 (3) : 1012 ~ 1025

[학술지(정기간행물)] - Bryson, M / 2007 / Building a Robust Implementation of Bearing‐only Inertial SLAM for a UAV / Journal of Field Robotics 24 (1) : 113 ~ 143

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