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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.5
- 수록면
- 2,400 - 2,405 (6page)
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본 연구에서는 스테레오비전 센서의 거리 정보와 컬러이미지를 합성하여 일정 거리 안에 있는 장애물을 탐 색하는 방법을 제시하였다. 스테레오 비전 센서로 부터 취득한 깊이이미지(depth image)를 이용하여 거리 정보를 구하 고 컬러 이미지와의 합성을 통해 모바일로봇 이동에 방해되는 장애물을 검출하였다. 검출된 장애물 정보는 모바일 로 봇에 송신되어 무인이동장치로써 지역을 탐색하게 하여 깊이이미지 응용에 적용가능성을 평가하였다. 스테레오 비전 센서를 이용하는 무인이동장치의 성능을 평가하기 위해 장애물간의 거리에 대한 성능 평가를 하고 컬러이미지, 깊이 이미지 그리고 합성이미지 유형에 따른 성능과 취득된 이미지 프레임의 수에 따른 성능도 살펴보았다. 처리 결과 깊이이미지에 비해 합성된 이미지가 개선된 성능을 보였다.
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1. [학술대회논문] - Pravitra, C / 2011 / A compact exploration strategy for indoor flight vehicles / Decision and Control and European Control Conference (CDC-ECC), 2011 50th IEEE Conference on : 3572 ~ 3577
2. [학술대회논문] - Ruijie He / 2008 / Planning in info space for a quad rotor helicopter in a GPS-denied environment, Robotics and Automation, 2008 / IEEE International Conference on : 1814 ~ 1820
3. [학술대회논문] - Grzonka, S / 2009 / Towards a navigation system for autonomous indoor flying, Robotics and Automation, 2009 / IEEE International Conference on : 2878 ~ 2883
4. [학술대회논문] - Stowers, J / 2011 / Altitude control of a quadrotor helicopter using depth map from MS Kinect sensor / 2011 IEEE International Conference on : 358 ~ 362
5. [인터넷자원] - / / Kinect
2. [학술대회논문] - Ruijie He / 2008 / Planning in info space for a quad rotor helicopter in a GPS-denied environment, Robotics and Automation, 2008 / IEEE International Conference on : 1814 ~ 1820
3. [학술대회논문] - Grzonka, S / 2009 / Towards a navigation system for autonomous indoor flying, Robotics and Automation, 2009 / IEEE International Conference on : 2878 ~ 2883
4. [학술대회논문] - Stowers, J / 2011 / Altitude control of a quadrotor helicopter using depth map from MS Kinect sensor / 2011 IEEE International Conference on : 358 ~ 362
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