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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.1
- 수록면
- 7 - 14 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.0203
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The GNSS signal used for vehicle localization exhibits a shaded area such as a tunnel. To accurately estimate the location in the shaded area, the accumulated position error must be compensated with information obtained from a separate sensor. When a monocular camera is selected as an additional sensor, the process of measuring the relative distance after detecting objects in a tunnel should be performed before using these data as an indicator. This paper presents a modified inverse perspective transformation model that projects image pixels to the plane parallel to the ground. The image pixels are projected to the plane accounting for the distance and the height of the facility in the tunnel. Then, through the transformation model, the distance of the facility in the tunnel can be measured using a single camera sensor. The Samsungsan Tunnel located on National Highway 110 in South Korea was chosen for the experiment. The estimated distance results by the proposed method were compared with the LiDAR measurements obtained real-time time by computing the position errors for the longitudinal and lateral directions, separately. This study demonstrates the possibility of estimating a distance with only a monocular camera for precise positioning even in a tunnel.
목차
Abstract
I. 서론
II. 높이 정보를 반영한 역 원근 변환
III. 딥러닝 기반 터널 내 시설물 검출 및 거리 측정
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
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D. Krantz and M. Gini, “Non-uniform dead-reckoning position estimate updates," Proc. of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Minneapolis, MN, USA, pp. 2061-2066, Apr. 1996.
S. Campbell, N. O’Mahony, L. Krpalcova, D. Riordan, J. Walsh, A. Murphy, and C. Ryan, “Sensor technology in autonomous vehicles: A review," 2018 29th Irish Signals and Systems Conference (ISSC), Belfast, UK, pp. 1-4, Jun. 2018.
T. Daoust, F. Pomerleau, and T. D. Barfoot, “Light at the end of the tunnel: High-speed lidar-based train localization in challenging underground environments," 2016 Conference on Computer and Robot Vision (CRV), Victoria, BC, Canada, pp. 93-100, Jun. 201
K. Kim, J. Im, and G. Jee, “Tunnel facility based vehicle localization in highway tunnel using 3D LIDAR," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 3, pp. 17575-17583, Oct. 2022.
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