INS/비전 센서 통합 시스템을 이용한 정밀 상대 위치 추정

천세범; 원대희; 강태삼; 성상경; 이은성; 조진수; 이영재

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자료유형: 학술저널

저자정보: 천세범 (건국대학교) 원대희 (건국대학교) 강태삼 (건국대학교) 성상경 (건국대학교) 이은성 (한국항공우주연구원) 조진수 (한양대학교) 이영재 (건국대학교)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第36卷第9號

발행연도: 2008.9

수록면: 891 - 897 (7page)

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GPS는 정밀한 상대 항법 정보를 제공해 줄 수 있으나 해당 지역에 기준국이 설치되어 있어야 하고 위성 관측 환경에 영향을 받는다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 GPS단독 사용 시의 한계를 극복하기 위해 사전에 알고 있는 랜드 마크의 기하학적인 배열을 이용한 INS/비전 센서 통합 시스템을 제안한다. 제안된 방법은 사전에 그려진 랜드 마크의 이미지만 있으면 GPS 기준국 없이도 상대 항법 정보를 제공할 수 있다. 제안된 시스템은 간단한 시뮬레이션에 의해 성능을 검증하였으며, 이러한 결과 상대 항법 정보를 향상 시킬 수 있음을 확인하였다.

#Vision Sensor(비전 센서) #Relative Navigation(상대 항법) #GPS #Particle Filter(파티클 필터)

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - Craig Becker / 1995 / Reliable Navigation Using Land marks / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 401 ~ 406

2. [학술대회논문] - Courtney S. Sharp / 2001 / A Vision System for Landing an Unmanned Aerial Vehicle / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1720 ~ 1727

3. [학술대회논문] - L. S. Coelho / 1999 / Pose Estimation of Autonomous Dirigibles Using Artificial Landmarks / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2584 ~ 2589

4. [학술대회논문] - D. Hubbard / 2007 / Performance Evaluation of Vision-based Navigation and Landing on a Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicle / IEEE Workshop on Application of Computer Vision : 5 ~

5. [단행본] - Branko Ristic / 2004 / Beyond the Kalman Filter / ArtechHouse

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