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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제13권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
2,421 - 2,427 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

쿼드로터 무인기 비선형 적응 자세제어기 설계
최인호 ,  박무혁 ,  김현기 한국산학기술학회 논문지 2012.06 학술저널

2011

쿼드로터 무인기의 속도제한 백스텝핑 제어기 설계
최인호 ,  김성찬 ,  방효충 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2011.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 쿼드로터 무인기의 비선형 적응 자세 제어기 설계에 대한 것이다. 쿼드로터 무인기는 4 개의 추 력기를 갖는 불완전한 비선형시스템으로써 모델 파라미터가 변화하기 때문에 특별한 제어기가 필요하다. 본 연구에서 는 산업 응용에 따른 페이로드의 변화에 따라서 무인기의 모델파라미터가 변화하더라도 페이로드에 따른 튜닝을 자동으로 할 수 있도록 적응제어기를 설계하였다. 특히, 무인기의 수학적 모델을 이용하여 비선형 적응제어기를 설계하 였고 리야프노프 함수를 이용하여 이론적으로 안정성을 분석하였고 페이로드 변화에 따른 시뮬레이션을 통해서 제어 기의 성능과 파라미터 추정법칙의 유효성을 입증하였다.
#Quadrotor #Rotor #Non-linear #Adaptive #Lyapunov

목차

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Das / 2009 / Dynamic Inversion with zero-dynamics Stabilization for Quadrotor Control / IET Control Theory and Applications 3 (3) : 303 ~ 314 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. Nicol / 2011 / Robust adaptive control of a quadrotor helicopter / Mechatronics 21 (6) : 927 ~ 938 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이대원 / 2009 / Feedback Linearization vs. Adaptive Sliding Mode Control for a Quadrotor Helicopter / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (3) : 419 ~ 428 google schola 4. [학술대회논문] - In-Ho Choi / 2011 / Adaptive command filtered backstepping tracking controller design for quadrotor unmanned aerial vehicle / Proc. of the IMechE, Part G: Journal of Aerospace Engineering 2011 google schola 5. [학술대회논문] - D.J., Lee / 2010 / Design of pitch controller for quad-rotor using reinforcement learning / conf. on 2010 KSAS : 627 ~ 630 google schola

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