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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
남하종 (가톨릭대학교) 이지혜 (가톨릭대학교) 최명걸 (가톨릭대학교)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 컴퓨터그래픽스학회논문지 컴퓨터그래픽스학회논문지 제23권 제3호
발행연도
2017.7
수록면
1 - 8 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

제한된 환경 속에서 휴머노이드를 위한 인터랙티브 모션 리타겟팅
남하종 디지털미디어학과 2018.01 학위논문

2017

제한된 환경 속에서 휴머노이드를 위한 인터랙티브 모션 리타겟팅
남하종 ,  이지혜 ,  최명걸 컴퓨터그래픽스학회논문지 2017.07 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 인체 모션 데이터를 공간적 제약이 많은 환경 속에 있는 휴머노이드의 몸체에 맞추어 리타겟팅하는 기술을 소개한다. 주어진 모션데이터는 물체를 손으로 잡거나 장애물 사이를 피해다니는 등의 세밀한 인터랙션을 포함하고 있다고 가정한다. 또한 휴머노이드의 관절 구조는 인체 관절 구조와 다르며 주변 환경의 모양도 원본 모션이 촬영 될 당시와 서로 다르다고 가정한다. 이러한 조건 하에서 단순히 몸체의 변화만 고려한 리타겟팅 기법을 적용한다면 원본 모션 데이터에서 나타난 인터랙션의 내용을 그대로 보존하기 어렵다. 본 논문에서는 모션 데이터를 휴머노이드 몸체에 맞게 리타겟팅하는 문제와 인터랙션의 내용을 보존하는 문제를 나누어서 독립적으로 해결하는 방법을 제안한다. 먼저 환경 모델과의 인터랙션은 무시하고 모션 데이터를 휴머노이드 몸체에 맞게 리타겟팅한다. 다음, 환경 모델의 모양을 휴머노이드 모션에 부합하도록 변형하여 원본 데이터에서 나타난 인터랙션이 재현되도록 한다. 마지막으로 휴머노이드 몸체와 환경 모델 사이의 공간적 상관 관계에 대한 제약 조건을 설정하고 환경 모델은 다시 원래 모양으로 되돌린다. 보스턴 다이나믹 사의 아틀라스 로봇모델을 사용한 실험을 통해 제시된 방법의 유용성을 검증하였다. 향후 모션 데이터 트레킹을 통한 휴머노이드 동작 제어 문제에 사용될 수 있을 것으로 기대된다.
#컴퓨터 애니메이션 #모션 적용 #모션 리타겟팅 #휴머노이드 #모션 편집 #Computer Animation #Motion Adaptation #Motion Retargeting #Humanoid #Motion Editing

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 모션 리타겟팅
4. 환경 모델 변형을 통한 인터랙션 복원
5. 공간적 상관관계 계산 및 환경 모델 복원
6. 실험 결과
7. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Matsui, Daisuke / 2005 / Generating natural motion in an android by mapping human motion / Intelligent Robots and Systems, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on, pp : 3301 ~ 3308 google schola [학술대회논문] - Riley, Marcia / 2003 / Enabling real-time full-body imitation : a natural way of transferring human movement to humanoids / Robotics and Automation, 2003. Proceedings. ICRA'03. IEEE International Conference on 2 : 2368 ~ 2374 google schola [학술대회논문] - Terlemez, Ömer / 2014 / Master Motor Map (MMM) – Framwork and Toolkit for Capturing, Representing, and Reproducing Human Motion on Humanoid Robots / Humanoid Robots (Humanoids), 2014 14th IEEE-RAS International Conference on : 894 ~ 901 google schola [학술지(정기간행물)] - Ramos, Oscar E / 2015 / Dancing Humanoid Robots: Systematic Use of OSID to Compute Dynamically Consistent Movements Following a Motion Capture Pattern / IEEE Robotics & Automation Magazine 22 (4) : 16 ~ 26 google schola [학술대회논문] - Di Fava, Alessandro / 2016 / Multi-contact motion retargeting from human to humanoid robot / Humanoid Robots (Humanoids), 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on : 1081 ~ 1086 google schola

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김종현 컴퓨터그래픽스학회논문지 2017 .09

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