비인과, 객체지향적 언어 모델리카를 이용한 멀티콥터형 드론의 통합 비행 시뮬레이션 프로그램

진재현

doi:10.5139/JKSAS.2017.45.5.437

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자료유형: 학술저널

저자정보: 진재현 (Sunchon National University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第45卷第5號

발행연도: 2017.5

수록면: 437 - 446 (10page)

DOI: 10.5139/JKSAS.2017.45.5.437

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멀티콥터형 소형 드론의 통합 비행 시뮬레이션 프로그램을 개발한 내용을 소개한다. 드론의 강체 동역학, 프로펠러 추력, 배터리 에너지 변화, 자세 및 경로 제어, 대기 상태 등을 통합적으로 시뮬레이션 하여 비행경로에 따라 드론의 상태를 분석할 수 있다. 프로그램 개발을 위하여 모델리카 언어를 선정하였는데, 모델리카는 비인과적, 객체지향적 특성을 갖추고 있어서, 프로그램 개발의 효율을 높일 수 있다. 수평•수직 이동이 포함된 가상 임무에 대하여, 시뮬레이션 결과를 이용하여 드론의 동적 거동을 분석하였다.

#Acausal simulation(비인과적 시뮬레이션) #Modelica(모델리카) #Multicopter (다중콥터) #Integrated Flight Simulation(통합 비행 시뮬레이션)

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[학술대회논문] - Lee, G. / 2010 / Dynamic modeling and design of an attitude controller for quad robot unmanned aerial vehicle / Proceedings of the 2010 ICROS Conference : 497 ~ 499

[학술대회논문] - Lee, S. / 2012 / Modelling of the quad-rotor dynamics and controller design / Proceedings of the 43th KIEE Conference : 1357 ~ 1358

[학술지(정기간행물)] - 김현 / 2014 / 멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구 / 대한기계학회논문집 A 38 (2) : 137 ~ 148

[학술지(정기간행물)] - 이상현 / 2014 / 6-자유도 쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 유도기법 설계 / 한국항공우주학회지 42 (4) : 305 ~ 316

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진재현

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