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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
백두산 윤태성 (창원대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제21권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
265 - 276 (12page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

하중 적분 PDC와 T-S 퍼지 외란 관측기를 이용한 이동 로봇의 강인 궤도 추적 제어
백두산 ,  윤태성 한국정보통신학회논문지 2017.02 학술저널
T-S 퍼지 외란관측기를 이용한 이동로봇의 궤도추적제어
백두산 메카트로닉스공학부 2017.01 학위논문

2016

WIPDC와 비선형 외란 관측기를 이용한 이동로봇의 궤도 추적 제어
백두산 ,  김병제 ,  박승규 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2016.07 학술대회자료

2015

하중적분 PDC와 ISMC를 이용한 이동 로봇의 궤도 추적 제어 시스템
백두산 ,  박승규 ,  윤태성 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.07 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 하중 적분 PDC 제어 기법과 T-S 퍼지 외란 관측기를 이용한 강인하면서도 보다 정확한 이동 로봇의 궤도 추적 제어 방법을 제안한다. 하중 적분 PDC 제어 기법은 PDC 제어 기법에 하중 적분 항을 추가함으로써 정상상태 오차를 감소시켜 준다. T-S 퍼지 외란 관측기는 T-S 퍼지 모델로 표현된 비선형 시스템에 대해 외란을 추정하고 상쇄시킬 수 있도록 한다. 따라서, T-S 퍼지 외란 관측기에 기반한 궤도 추적 제어기는 강인한 궤도 추적 성능을 보여준다. 또한, 본 연구에서는 Bézier 곡선에 의한 가속도 제한을 갖는 경로 설계 방법에 의해 초기 접근 경로를 설계함으로써, 이동 로봇의 초기 위치가 기준 궤도의 초기 위치와 다를 때 제어 입력이 매우 커지게 되어 실제적으로 사용할 수 없게 되는 문제를 해결한다. 제안된 궤도 추적 제어기의 성능을 시뮬레이션을 통해서 입증하였다.
#T-S 외란 관측기 #이동 로봇 #궤도 추적 제어 #WIPDC 제어기 #Bézier 곡선 #T-S disturbance observer #mobile robot #trajectory tracking control #WIPDC controller #Bézier curve

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki and T. Noguchi, “A stable tracking control method for an autonomous mobile robot,” 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1, Cincinnati, pp. 384-389, 1990. G. Klan?ar and I. Skrjan?, “Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time,” Robotics and autonomous Systems, vol. 55, pp. 460-469, Jun. 2007. E. H. Guechi, J. Lauber, M. Dambrine, S. Bla?i? and G. Klan?ar, “Tracking-error model-based PDC control for mobile robots with acceleration limits,” FUZZ-IEEE 2009, Korea, pp. 197-202, Aug. 2009. E. H. Guechi, J. Lauber, M. Dambrine, G. Klan?ar and S. Bla?i?, “PDC control design for non-holonomic wheeled mobile robots with delayed outputs,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 60, pp. 395-414, Apr. 2010. T. Takagi and M. Sugeno, “Fuzzy identification of systems and its applications to modeling and control,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 15, no. 1, pp. 116-132, Jan.-Feb. 1985.

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