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논문 기본 정보
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- 발행연도
- 2016.1
- 수록면
- 23 - 26 (4page)
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The usual Proportional Derivative (PD) controller cannot be expected to handle the trajectory dynamic effectively. This is due to the fact that the inertial parameters of the loads are not well known before the robot manipulates them. If controllers with constant gains are used and the load parameters are not accurately known, robot motion can be either inaccurate or unstable. Exploiting the known physical properties of the controlled systems and explicitly accounting for energy conservation allows us to study easily the stability of basic control laws such as PD"s, and to derive simple robust controllers. This paper investigates the trajectory control robot manipulator by developing adaptive version of robust controller without prior information of the inertial properties of the load.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MANIPULATOR DYNAMICS
3. THE ALGORITHM : LYAPUNOV DESIGN
4. A SIMULATED EXAMPLE
5. CONCLUSION
REFERENCES
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