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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김헌희 (Mokpo National Maritime University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제41권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
56 - 61 (6page)

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본 논문은 시간지연이 있는 데이터의 예측기법과 햅틱기반의 원격조작시스템에서의 응용방법을 다룬다. 일반적으로 네트워크 환경은 데이터 전송에 따른 시간지연이 필수적으로 동반되며, 햅틱기반의 원격조작시스템이 이러한 네트워크 환경에 구현되는 경우 시간지연으로 인해 전체 시스템의 성능저하를 피할 수 없다. 이러한 상황을 고려하여, 본 논문은 ARMA모델을 기반으로 모델파라미터의 학습방법과 실시간 예측을 위한 재귀적 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 가상공간에 놓인 물체에 대하여 양방향 햅틱 상호작용의 상황에서 5ms의 샘플링 주기로 획득한 햅틱데이터에 적용되며, 그 결과로서 100ms 이후의 값을 예측함에 있어 위치수준 오차 1mm이내의 예측성능을 보였다.
#시간지연 #원격조작시스템 #데이터 예측 #Time delay #Teleoperation system #Autoregressive moving average (ARMA) #Data prediction

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. ARMA모델 기반의 예측 알고리즘
3. 실험 결과
4. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
T. Schmidt, K. Hertkorn, R. Newcombe, Z. Marton, M. Suppa, and D. Fox, “Depth-based tracking with physical constraints for robot manipulation,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 119-126, 2015. H. S. Choi, J. K. Jeon, S. K Jeong, H. I, Park, and S. S. You, “Study of design for convertible ROV,” vol. 36, no. 4, pp. 451-458, 2012 (in Korean). J. H. Noh, S. S. Shin, and J. H. Park, “A study on the robot for mining of underground resources,” vol. 37, no. 4, pp. 300-403, 2013 (in Korean). H. K. Kim, H. G. Hwang, G. J. Yoo, J. S. Lee, H. C. Park, O. K. Shin, and S. D. Lee, “A development of video-complex remote monitoring system for offshore plant,” vol. 38, no. 1, pp. 56-63, 2014 (in Korean). K. S. Rhyu, J. I. Park, H. G. Hwang, and D. W. Park, “A development of integrated monitoring and diagnosis systemm for marine diesel engine using time-series data,” vol. 38, no. 6, pp. 744-750, 2014 (in Korean).

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