메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이준우 (Kyungpook National University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.25 No.6
발행연도
2016.12
수록면
504 - 510 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Robots are widely utilized in many fields, and various demands need customized robots. This study proposes an optimal design method based on swarm intelligence for selecting the kinematic parameter of a manipulator according to the task space trajectory desired by the user. The optimal design method is dealt with herein as an optimization problem. This study is based on swarm intelligence-based optimization algorithms (i.e., ant colony optimization (ACO) and particle swarm optimization algorithms) to determine the optimal kinematic parameters of the manipulator. The former is used to select the optimal kinematic parameter values, whereas the latter is utilized to solve the inverse kinematic problem when the ACO determines the parameter values. This study solves a design problem with the PUMA 560 when the desired task space trajectory is given and discusses its results in the simulation part to verify the performance of the proposed design.
#Manipulator design #Kinematic parameters optimization #Swarm intelligence #Ant colony optimization (ACO) #Particle swarm optimization (PSO)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 배경 지식
3. 군집 지능 기반 매니퓰레이터의 기구학적 설계
4. 군집 지능 기반 최적 설계 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[단행본] - Corke, P / 2011 / Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB / Springer google schola [인터넷자원] - Lavalle, S. M / / The Homogeneous Trans- formation Matrix google schola [학술지(정기간행물)] - Dorigo, M / 1997 / Ant Colony System: A Cooperative Learning Approach to the Traveling Salesman Problem / IEEE Trans. Evol. Comput 1 (1) : 53 ~ 66 google schola [학술대회논문] - Kennedy, J / 1995 / Particle Swarm Optimization / IEEE Int. Conf. Neural Netw : 1942 ~ 1948 google schola [학술지(정기간행물)] - Shi, Y / 1995 / A Modified Particle Swarm Optimizer / IEEE World Congr. Evol. Comput 5 : 69 ~ 73 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Energy-Aware Service Composition Mechanism in Grid Computing Using an Ant Colony Optimization Algorithm
Nima Jafa ,  i Navimipou ,  Saied Asgha 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2017 .01
Ant Colony Optimization Heuristic and Graph Optimization Algorithm of an Aisle-Based Order Picking System
Seungyong Cho ,  Hoyoung Chang ,  Kyungil Choe 한국 SCM 학회지 2011 .10
저가 로봇에 적용이 유리한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘 구현
강반석 ,  이동훈 ,  조동일 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05
Path Planning for a Robot Manipulator based on Probabilistic Roadmap and Reinforcement Learning
Jung-Jun Pa ,  k ,  Ji-Hun Kim 외 1명 International Journal of Control, Automation, and Systems 2007 .12
PRM과 포텐셜 필드 기법에 기반한 다자유도 머니퓰레이터의 충돌회피 경로계획
박정준 ,  김휘수 ,  송재복 제어로봇시스템학회 논문지 2011 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-001912436