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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종훈 (경기대학교) 이석준 (경기대학교) 김동하 (경기대학교) 김인철 (경기대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.43 No.12
발행연도
2016.12
수록면
1,365 - 1,375 (11page)

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일상생활 환경 속에서 자율적으로 동작하는 서비스 로봇에게 가장 필수적인 능력 중 하나가 동적으로 변화하는 주변 환경에 대한 올바른 상황 인식과 이해 능력이다. 다양한 센서 데이터 스트림들로부터 신속히 의사 결정에 필요한 고수준의 상황 지식을 생성해내기 위해서는, 멀티 모달 센서 데이터의 융합, 불확실성 처리, 기호 지식의 실체화, 시간 의존성과 가변성 처리, 실시간성을 만족할 수 있는 시-공간 추론 등 많은 문제들이 해결되어야 한다. 이와 같은 문제들을 고려하여, 본 논문에서는 지능형 서비스 로봇을 위한 효과적인 동적 상황 관리 및 시-공간 추론 방법을 제시한다. 본 논문에서는 상황 지식 관리와 추론의 효율성을 극대화하기 위해, 저수준의 상황 지식은 센서 및 인식 데이터가 입력될 때마다 실시간적으로 생성되지만, 반면에 고수준의 상황 지식은 의사 결정 모듈에서 요구가 있을 때만 후향 시-공간 추론을 통해 유도되도록 알고리즘을 설계하였다. Kinect 시각 센서 기반의 Turtlebot를 이용한 실험을 통해, 제안한 방법에 기초한 동적 상황 관리 및 추론 시스템의 높은 효율성을 확인할 수 있었다.
#지능형 서비스 로봇 #상황 관리 #시-공간 추론 #온톨로지 #계산형 서술자 #intelligent service robot #context management #spatio-temporal reasoning #ontology #computable predicate

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 동적 상황 관리
4. 고 수준의 상황 지식 추론
5. 구현 및 실험
6. 결론
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - N. Hawes / 2016 / Long-term Autonomy in Everyday Environments: An Overview of the STRANDS Project / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA) google schola [학위논문] - S. Lemaignan / 2012 / Grounding the Interaction: Knowledge Management for Interactive Robots / PhD / Technische Universität München google schola [학술지(정기간행물)] - C. Dondrup / 2015 / A Computational Model of Human-Robot Spatial Interactions based on a Qualitative Trajectory Calculus / Robotics 4 (1) : 63 ~ 102 google schola [학술대회논문] - M. Beetz / 2015 / Open-EASE : A Knowledge Processing Service for Robots and Robotics/AI Researchers / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA) : 1983 ~ 1990 google schola [인터넷자원] - / / W3C Recommendation, OWL Web Ontology Language Semantics and Abstract Syntax google schola

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