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저자정보
Jihye Hwang (KAIST) Yunjin Gu (KTH Royal Institute of Technology) Doo Yong Lee (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
287 - 291 (5page)

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This paper proposes a haptic module for simulation of catheters used in GI (gastrointestinal) endoscopy. The designed haptic interface provides translational force feedback in one degree-of-freedom using the pneumatic module made of silicon rubber. The pneumatic module has a cylindrical shape with a hollow space inside. The space inside of the module can be filled with air activated by a syringe pump. The module grasps the catheter traveling through the module. The syringe pump is controlled to insufflate or remove air into the space in real-time. Experimental results show that the feedback force and the amount of injected air to the module have a linear relationship. The proposed interface is able to generate necessary force feedback during catheter simulation.
#Haptic interface #Catheter simulation #Endoscopy simulation #Medical simulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PNEUMATIC HAPTIC MODULE
3. SYRINGE PUMP
4. EXPERIMENT
4. CONCLUSION
REFERENCES

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