소나 영상 획득을 위한 무인자율항법 시스템 구현

류재훈; 류광렬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 류재훈 (목원대학교) 류광렬 (목원대학교)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제20권 제11호

발행연도: 2016.11

수록면: 2,162 - 2,166 (5page)

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본 논문은 해저탐사에서 소나영상 촬영을 위한 무인자율항법(AUSV)시스템 구현에 관한 연구이다. 자율항법 시스템은 선체에 모션센서, DGPS에 의한 현재 경위도 좌표와 목표지 경위도 좌표의 차를 가지고 선체 추진체의 항로를 FFPID 알고리즘으로 제어한다. 실험결과, 목적지 좌표에 대한 제어좌표 오차는 전체 항법거리 1km 에서 6 m 이하로 우수하다. 또한 자율항법 모드에서의 소나영상 촬영 결과물은 유인선 촬영 결과물과의 차이는 12 화소 이하로 전체 영상 차이는 거의 식별할 수 없이 동일하다. 개발된 시스템은 유인선으로 촬영 불가능한 해저 지형에 대한 소나 영상 촬영을 위한 새로운 방법으로 활용 가능하다.

#무인자율항법 #DGPS #FFPID #측면주사소나 #추진체 #AUSV #Side scan sonar #Thruster

참고문헌 (6)

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[학술대회논문] - J. E. Manley / 2008 / Unmanned Surface Vehicles, 15 Years of Development / Proceedings of OCEANS 2008 : 1 ~ 4

[학술지(정기간행물)] - W. Gro / 2015 / The Design of a Control System for an Unmanned Surface Vehicle / J. of The Open Automation and Control Systems 7 : 150 ~ 156

[학술지(정기간행물)] - Y. Li / 2011 / Unified approach of Unmanned Surface vehicle Navigation in Presence of Waves / J. of Robotics 2011

[보고서] - D. Rodriquez / 2012 / A Study of the Feasibility of Autonomous Surface Vehicles

[보고서] - S. Savits / 2013 / U.S. Navy Employment for Unmanned Surface Vehicles (USVs)

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