강인한 힘 추적 제어기를 적용한 콘크리트 표면 추종 로봇 시스템

조철주; 임계영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조철주 (한국산업기술대학교) 임계영 (한국산업기술대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제6호

발행연도: 2016.6

수록면: 389 - 396 (8page)

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The sealing robot must be able to calculate the slope of a contact surface for complete adherence of the sealing on different concrete shapes. After the slope is obtained, the robot will track on the surface of the concrete, but this process contains an error in the actual purpose of the force command. The reason this a phenomenon occurs, the non-linearity of the contact surface and the end-effector, is due to parasitic coupling. Errors like make it difficult to measure accurately the respective factors. Therefore, it is regarded as a disturbance that occurs when it follows the work surface it. In this paper, we selected the friction coefficient of the surface as a control factor and designed a compensator to reduce effects of disturbance. Finally, in view of the non-linearity of the end-effector of a robot to contact surfaces directly, we propose a robust force tracking controller in the finite range for managing disturbances that occur during the sealing.

#concrete surface #crack sealing robot #disturbance compensation #non-linearity end-effector #robust force controller

참고문헌 (12)

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[학술지(정기간행물)] - 조철주 / 2015 / 콘크리트 표면 균열 실링을 위한 로봇의 제어 방법에 관한 연구 / 대한토목학회논문집(국문) 35 (2) : 481 ~ 491

[학술대회논문] - C. J. Cho / 2014 / The implicit force tracking control for sealing on the concrete surface / Proc. of Korean Institute of Electrical Engineers Summer Conference 2014 : 1378 ~ 1379

[학술지(정기간행물)] - F. Al-Bender / 2010 / On the relationship between normal load and friction force in pre-sliding frictional contacts. Part 1 : Theoretical analysis / Journal of Wear 269 : 174 ~ 182

[학술지(정기간행물)] - K. De Moerlooze / 2010 / On the relationship between normal load and friction force in pre-sliding frictional contacts. Part 2 : Experimental investigation / Journal of Wear 269 : 183 ~ 189

[학술지(정기간행물)] - 서상민 / 2009 / 민감도 함수의 최대치 제어를 통한 강인제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (11) : 1071 ~ 1075

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