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정성찬 (아주대학교) 이상협 (아주대학교) 홍영대 (아주대학교) 좌동경 (아주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제5호
발행연도
2016.5
수록면
346 - 352 (7page)

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This paper proposes an adaptive robust control method for an acrobot system in the presence of input disturbance. The acrobot system is a typical example of the underactuated system with complex nonlinearity and strong dynamic coupling. Also, disturbance can cause limit cycle phenomenon which appears in the acrobot system around the desired unstable equilibrium point. To minimize the effect of the disturbance, we apply a fuzzy disturbance estimation method for the swing-up and balancing control of the acrobot system. In this paper, both disturbance observer and controller for the acrobot system are designed and verified through mathematical proof and simulations.
#adaptive robust control #acrobot system #underactuated system #dynamic coupling #limit cycle phenomenon #fuzzydisturbance estimation method #swing-up control #balancing control

목차

Abstract
I. 서론
II. 아크로봇의 동역학 모델
III. 퍼지 외란 관측기
IV. 제어기 설계
V. 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCE

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
R. Ortega, M. W. Spong, F. Gomez-Estern, and G. Blankenstein, “Stabilization of a class of underactuated mechanical systems via interconnection and damping assignment,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 47, no. 8, pp. 1218- 1233, Aug. 2002. google schola D. Chwa, “Global tracking control of underactuated ships with input and velocity constraints using dynamic surface control method,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 19, no. 6, pp. 1357-1370, Nov. 2011. google schola D. Chwa, “Fuzzy adaptive output feedback tracking control of VTOL aircraft with uncertain input coupling and statedependent disturbances,” IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 23, no. 5, pp. 1505-1518, Oct. 2015. google schola S. Jeong, M. Eom, and D. Chwa, “Disturbance-estimation-based hierarchical sliding mode control of hovercraft with wind disturbance,” International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 532-537, Oct. 2015. google schola M. W. Spong, “Swing up control problem for the acrobot,” IEEE Control Systems, vol. 15, no. 1, pp. 49-55, Feb. 1995. google schola

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