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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.1
- 수록면
- 1 - 8 (8page)
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본 논문에서는 기존의 관성안정화 플랫폼에서 보편적으로 사용됐던 PID 제어에 외란관측기를 적용하는 알고리즘 제안한다. 외란관측기 알고리즘을 적용하기 위하여 직접구동 모터로 구동되는 안정화 플랫폼 축의 관성모멘트와 축 마찰 특성을 실험적으로 구하고, 시뮬레이션과 실험결과를 비교하여 정확도를 검증하였다. 또한 차수와 상대차수가 다른 여러 가지 Q-filter 적용실험을 통하여 필터 특성에 따른 시스템의 안정성을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘은 6 자유도 시뮬레이터를 이용하여 차량모션 인가실험을 통해 이중 PID 제어 루프의 결과와 비교/검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 1축 ISP 제어 시스템 및 제어 알고리즘 개요
3. ISP 및 제어시스템의 수학적 모델링 및 검증
4. 외란관측기(Disturbance Observer)
5. 이중 PID 제어 루프와 DOB를 이용한 ISP 제어 실험
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Yosida, T. / 2005 / Highly Accurate and Cost-Effective Auto-Tracking Antenna System for Satellite Broadband Communication on Vessels / NTT Technical Review 3 (9) : 60 ~ 71
[학술지(정기간행물)] - Hilkert, J. M. / 2008 / Inertially Stabilized Platform Technology / IEEE Control System Magazine : 26 ~ 46
[학술대회논문] - Nakao, M. / 1987 / A Robust Decentralized Joint Control Based on Interference Estimation / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 326 ~ 331
[학술지(정기간행물)] - Hurak, Z. / 2012 / Image-Based Pointing and Tracking for Inertially Stabilized Airborne Camera Platform / IEEE Transactions On System Technology 20 (5) : 1146 ~ 1159
[인터넷자원] - Crag, K. / / Rensselaer Polytechnic Institute
[학술지(정기간행물)] - Hilkert, J. M. / 2008 / Inertially Stabilized Platform Technology / IEEE Control System Magazine : 26 ~ 46
[학술대회논문] - Nakao, M. / 1987 / A Robust Decentralized Joint Control Based on Interference Estimation / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 326 ~ 331
[학술지(정기간행물)] - Hurak, Z. / 2012 / Image-Based Pointing and Tracking for Inertially Stabilized Airborne Camera Platform / IEEE Transactions On System Technology 20 (5) : 1146 ~ 1159
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