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이혁진 (한국전기연구원) 이재경 (한국전기연구원) 김형우 (한국전기연구원) 김홍주 (한국전기연구원)
저널정보
대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 2021년도 대한전기학회 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2021.10
수록면
174 - 175 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

토크 제어를 위한 협업 로봇용 모터 팩의 외란 관측기 설계
이혁진 ,  이재경 ,  김형우 외 1명 정보 및 제어 논문집 2021.10 학술대회자료
토크 제어를 위한 협업 로봇용 모터 팩의 외란 관측기 설계
이혁진 ,  이재경 ,  김형우 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2021.10 학술대회자료

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현재 산업의 성장에 따른 물류 제조 자동화 및 협업 로봇의 필요성이 높아지고 있다. 특히 사람의 노동력의 단순 대체를 넘어선 사람과 로봇의 협업을 통한 생산성의 향상은 이미 많은 연구가 진행됐다. 이 논문은 로봇과 사람의 Interaction에 특화된 댐핑 SEA의 설계와 모터 팩의 토크 제어를 향상할 수 있는 외란 관측기의 설계에 관한 연구이다. 댐핑 +b여 이론적 댐핑 및 강성 값과 실제 실 ... 전체 초록 보기
#SEA #Disturbance Observer #Torque Control

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