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진상록 (서울대학교) 배장호 (서울대학교) 박정애 (서울대학교) 김홍민 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 서태원 (영남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,600 - 3,604 (5page)

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We developed an underwater robot with tilting thrusters and designed the selective switching controller for stable hovering motion. 6-DOF motion dynamics were divided into two 3-DOF subsystems according to tilting angle, and two PD controllers for each 3-DOF subsystems were designed. Selection logic switched between sub-controllers depending on the error of robot motion in real-time. The selection strategy has a major influence on the state trajectories under selective switching control. This paper compares with three selection strategies which have criterion of maximum value, average, and norm of errors. The characteristics of each strategy are analyzed from simulation results. This work can lay the base for optimal selection strategy.
#Selection Strategy(선택 전략) #Switching Control(스위칭 제어) #Tilting Thruster(회전 추진기) #Underwater Robot(수중 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 선택적 스위칭 제어기의 선택 전략
3. 각 선택 전략의 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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