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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박정호 (한국과학기술원) 이경섭 (한국과학기술원) 채상훈 (한국과학기술원) 하도경 (한국과학기술원) 김동현 (한국과학기술원) 박형순 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
2,132 - 2,135 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

로봇을 통한 자연스러운 팔 동작 재활을 위한 수동형 어깨 관절 추종 장치의 설계
박정호 ,  이경섭 ,  채상훈 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

2014

뇌졸중 환자의 견관절 재활을 위한 수동형 중력보상 및 추종 장치의 개발
박정호 ,  전경훈 ,  이경섭 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2014.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper aims to present development of a passive shoulder joint tracking device for shoulder rehabilitation robots able to support natural arm motion. Allowing three-dimensional translation of shoulder joint is important for rehabilitation robots to support natural arm motions. For patients suffered by various shoulder diseases, in addition, supporting weight (i.e. compensating gravity) of their upper limbs is also needed to let them move their arm freely. Unfortunately, most commercial robots for shoulder rehabilitation are unable to support natural arm motion by restricting the movement of shoulder joint. In our laboratory, three degree-of-freedom (DOF) passive shoulder joint tracking device has been developed. The proposed device is composed of single DOF vertical tracker simultaneously compensating gravity of upper limb by a spring and two DOF horizontal tracker. Because the device works completely in a passive manner, it is featured as simple structure, light-weight and low cost. Due to its simplicity, it can be easily combined to existing shoulder rehabilitation devices. In this paper, at first, design of the first version of the device is described briefly. Second, as a proof of concept, its shoulder joint tracking performance is evaluated through motion analysis of upper limb with one healthy subject. Last, improved design of gravity compensating mechanism for better performance and easier adjustment is described.
#GH Joint Translation(견관절 이동) #Shoulder Joint Tracking(어깨 관절 추종) #Upper Limb Motion Analysis(상지 동작 분석) #Joint Center Estimation(관절 중심 추정)

목차

Abstract
1. 서론
2. 수동형 3자유도 어깨 관절 추종장치의 개발 및 성능 평가
3. 상지 중력보상 메커니즘 설계 개선
4. 결론
참고문헌

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박정호 ,  전경훈 ,  이경섭 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2014 .04

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