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자료유형
학술저널
저자정보
이세한 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제6호
발행연도
2015.12
수록면
578 - 584 (7page)

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본 연구에서 자동화된 기립 및 복귀 시스템이 적용된 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼이 개발되었다. 종래 대부분의 이동로봇은 정역학적으로 안정된 평면형의 4륜 혹은 3륜 구동형으로 구성되어 있는데, 이러한 형태의 이동로봇은 방향 전환을 위해서 독립구동형 혹은 조향형 차륜을 갖추고 있다. 이동로봇이 매우 협소한 지형에서 직각으로 굽은 통로를 주행할 때, 이동로봇은 전후진을 반복하는 등 복잡한 조향동작을 필요로 하거나, 극단적인 경우, 물리적인 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 직립주행이 가능한 이동로봇은 점유면적이 작은 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 원활하게 통과할 수 있다. 본 연구에서 기립(복귀)동작, 확인동작, 평형제어 순으로 각 단계가 수동으로 조작되었던 기립제어 단계가 몸체의 기울기 각도 검출로 자동화되어, 단일 자동제어로 조작되는 차륜형 역진자 시스템이 제안되었다.
#자동기립 암 #직립주행 #차륜형 역진자 #Automatic standing arm #Upright running #Wheeled inverted pendulum.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 차륜형 역진자 이동로봇의 기립
3. 기립 암 기구와 기울기 센서 확장
4. 자동복귀 및 기립
5. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. Huang / 2010 / Sliding-Mode Velocity Control of Mobile-Wheeled Inverted-Pendulum Systems / IEEE Transactions on Robotics 26 (4) : 750 ~ 758 google schola [학술지(정기간행물)] - 이세한 / 2010 / 경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 선형행렬 부등식 기반 혼합 H2 /H∞ 상태피드백 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (5) : 617 ~ 623 google schola [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/ google schola [인터넷자원] - / / http://world.honda.com/news/2009/c090924New-Personal-Mobility-Device/ google schola [학술대회논문] - J. Searock / 2004 / Turning Segways into Soccer Robots / Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendai, Japan, pp : 1029 ~ 1034 google schola

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