영상 영역 특징 추가 및 유전 알고리즘 기반 최적화를 통한 스틱셀 분할 개선 방법

이선영; 서재규; 정호기

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이선영 (한양대학교) 서재규 (한양대학교) 정호기 (한양대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제23권 제6호

발행연도: 2015.11

수록면: 565 - 574 (10page)

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Recently, a medium-level representation named “Stixel” has been extensively researched in stereo visionbased environmental perception. Obstacle detection using Stixel representation consists of three steps: static Stixel generation, dynamic Stixel generation, and Stixel segmentation. This paper focuses on the Stixel segmentation step and has two contributions. One is that it shows that Stixel segmentation performance can be enhanced by utilizing both image domain and real world domain features. The other is that it suggests that parameters used for Stixel segmentation can be effectively tuned based on genetic algorithm. The proposed method was quantitatively evaluated and the result showed that the proposed method increased Stixel segmentation accuracy compared with the previous method.

#Stixel segmentation(스틱셀 분할) #Stixel matching(스틱셀 정합) #Stereo vision(스테레오비전) #Driver assistant system(운전자보조시스템) #Genetic algorithm(유전 알고리즘)

참고문헌 (18)

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[학술지(정기간행물)] - T.-N. Nguyen / 2012 / Stereo-camerabased Urban Environment Perception Using Occupancy Grid and Object Tracking / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13 (1) : 154 ~ 165

[학술지(정기간행물)] - F. Oniga / 2010 / Processing Dense Stereo Data Using Elevation Maps : Road Surface, Traffic Isle, and Obstacle Detection / IEEE Transactions on Vehicular Technology 59 (3) : 1172 ~ 1182

[학술지(정기간행물)] - D. Pfeiffer / 2011 / Modeling Dynamic 3D Environments by Means of the Stixel World / IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 3 (3) : 24 ~ 36

[학술지(정기간행물)] - J. Ziegler / 2014 / Making Bertha Drive-An Autonomous Journey on a Historic Route / IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 6 (2) : 8 ~ 20

[학술대회논문] - B. Günyel / 2012 / Stixels Motion Estimation without Optical Flow Computation / European Conference on Computer Vision(ECCV) : 528 ~ 539

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