GPS/IMU/OBD 융합기반 ACF/IMMKF를 이용한 차량 Pitch 추정 알고리즘

김주원; 이명수; 이상선

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김주원 (한양대학교) 이명수 (한양대학교) 이상선 (한양대학교)

저널정보: 한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제40권 제9호

발행연도: 2015.9

수록면: 1,837 - 1,845 (9page)

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도심지환경에서 정확한 차량 위치를 추정하기 위해서는 종방향 속도가 필요하다. 이러한 종방향 속도는 노면경사, 즉 차량의 피치각(Pitch) 산출을 통해서 가능하다. 하지만 단일 센서와 알고리즘을 이용한 피치각 추정에는 정확한 값을 기대할 수 없다. 본 논문에서는 정확한 피치각 추정을 위해 AKF(Adaptive Kalman Filter)와 CF(Complementary Filter)로 구성된 ACF(Adaptive Complementary Filter)를 이용하여 IMU(Inertial Measurement Unit)의 프로세스 노이즈와 측정에러를 주행환경에 맞게 조절하고, 이에 GPS(Global Positioning System)와 OBD(Onboard Equipment) 데이터를 융합한다. 그리고 노면 경사 모델에 따른 필터에 시스템 모델 최적화를 위해 IMMKF(Interactive Multiple Model Kalman Filter)를 사용하여 주행환경에 적합한 최종 피치각을 추정한다.

#Interactive mutiple model #Complementary Filter #Adaptive Kalman Filter #Pitch #Road slope #IMU #GPS #OBD

참고문헌 (12)

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[학술대회논문] - D. Huang / 2004 / EMIMM based land vehicel navigation with GPS/INS / IEE Intell. Transportation Syst. Conf. : 624 ~ 629

[학술대회논문] - Y. Kwon / 2013 / A study on the GPS /IMU-based healthcare device / Proc. KICS Int. Conf. Commun. 2013 : 161 ~ 162

[학술대회논문] - J. W. Kim / 2015 / A study distributed algorithm of vehicle localization on the based on low cost GPS/IMU / Proc. KICS Int. Conf. Commun. 2015 : 685 ~ 686

[학술대회논문] - A. Fakharian / 2011 / Adaptive kalman kiltering based navigation: an IMU/GPS integration approach / Int. Conf. Netw. Sensing Control : 11 ~ 13

[학술지(정기간행물)] - Adhitya Bhawiyuga / 2012 / 자동차 센서와 자동차 간 통신의 융합 측위 알고리듬 / 한국통신학회논문지C 37 (7) : 544 ~ 553

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