불확실성 파라미터를 포함하는 김발시스템의 상태궤환 강인제어기 설계

전영범; 최우석; 한지훈; 이성우; 강태하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 전영범 (LIG넥스원) 최우석 (LIG넥스원) 한지훈 (LIG넥스원) 이성우 (국방과학연구소) 강태하 (국방과학연구소)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제52권 8호

발행연도: 2015.8

수록면: 140 - 147 (8page)

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본 논문에서는 불확실성 파라미터를 포함한 김발시스템의 상태궤환 강인제어기를 제안하였다. 제안한 제어기는 김발시스템 동역학 변화에 강인하도록 설계하였고, 위치 및 속도 정상상태 오차 감소를 위한 동적보상기를 상태변수에 추가하였다. 페루프 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도판별법을 이용하여 증명하고, 2축 김발시스템 모델링을 이용한 모의실험을 통해 제어기 성능입증을 수행하였다.

#Gimbal system #Parametric uncertainty #Robust controller #Dynamic compensator #State feedback

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[학술지(정기간행물)] - 이상경 / 2013 / 정밀구동메커니즘 적용 모션제어시스템 설계 및 구현 / 대한임베디드공학회논문지 8 (3) : 129 ~ 136

[학술지(정기간행물)] - 이기남 / 2013 / 동특성 해석에 기반한 이동용 안테나 김발 안정화 시스템 / 대한기계학회논문집 A 37 (7) : 851 ~ 856

[학술지(정기간행물)] - 이갑래 / 2005 / 파라미터 불확실성 및 시간지연을 갖는 레이더 김벌 안정화 시스템의 지연종속 퍼지 H∞제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (11) : 920 ~ 929

[학술지(정기간행물)] - Slotine, J.J.E / 1998 / Adaptive Manipulator control : A Case Study / IEEE Trans. Automat. Cont 33 (11) : 995 ~ 1003

[학술지(정기간행물)] - Kelly, R / 1996 / Robust Asymptotically stable visual servoing of planar robots / IEEE Trans. Robotics and automat 12 (5) : 759 ~ 766

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