BLDC 모터 기반 동력 의족의 구성과 토크 추정을 활용한 유각기의 임피던스 제어

경기영; 김진걸; 이영삼

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자료유형: 학술저널

저자정보: 경기영 (인하대학교) 김진걸 (인하대학교) 이영삼 (인하대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호

발행연도: 2015.5

수록면: 407 - 412 (6page)

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This paper presents the design of a lab-built powered knee prosthesis based on a BLDC motor, a sensored impedance control using a force sensor, and a sensorless impedance control through torque estimation. Firstly, we describe the structure of the lab-built powered knee prosthesis and its limitations. Secondly, we decompose the gait cycle into five stages and apply the position-based impedance control for the powered knee prosthesis. Thirdly, we perform an experiment for the torque estimation and the sensorless impedance control of the prosthesis. The experimental results show that we can use the torque estimation to control the low impedance during the swing phase, although the estimated torque data has a delay compared with the measured torque by a load cell.

#powered prosthesis #impedance control #torque estimation #gait

참고문헌 (17)

참고문헌 신청

B. E. Lawson / 2013 / Control of stair ascent and descent with a powered transfemoral prosthesis / IEEE Trans. of Rehabilitation Engineering 21(3):446~473

K. H. Kim / 1996 / Development of transfemoral prostheses and its gait analysis / Proc. of the Conf. KSME 1996 2(1):303~308

B. G. A. Lambrecht / 2009 / Design of a Semi-Active Knee Prosthesis / Proc. of the Conf. IEEE International Conference on Robotics and Automation :639~645

K. H. Ha / 2011 / Volitional Control of a Prosthetic Knee Using Surface Electromyography / IEEE Transactions on Biomedical Engineering 58(1)

E. C. Martinez-Villalpando / 2009 / Agonist-antagonist active knee prosthesis : a preliminary study in level-ground walking / Journal of Rehabilitation Research & Development 46(3):361~374

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