3D 프린팅 방식 유연 촉각센서의 접촉력 측정 알고리즘 개발

정경화; 이주경; 이석; 이경창

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정경화 (부산대학교) 이주경 (부산대학교) 이석 (부산대학교) 이경창 (부경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 583 - 588 (6page)

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Flexible tactile sensors can provide valuable feedback to intelligent robots regarding the environment around them. This is especially important when robots such as, service robots share a workspace with humans. This paper presents a contact force measurement algorithm of a flexible tactile sensor. This sensor is manufactured by a direct-writing technique, which is one 3D printing method, using multi-walled carbon nano-tubes. An analog signal processing circuit has been designed and implemented to reduce noise contained in the sensor output. In addition, a digital version of the Butterworth filter was implemented by software running on a microcontroller. Through various experiments, characteristics of the sensor system have been identified. Based on three traits, an algorithm to detect the contact and measure the contact force has been developed. The entire system showed a promising prospect to detect the contact over a large and curved area.

#tactile sensor #flexible sensor #signal processing #sensor system #pressure sensitive

참고문헌 (15)

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[학술지(정기간행물)] - W. S. Eom / 2013 / Development trend of intelligent robots / Current Industrial and Technological Trends in Aerospace 11 (1) : 150 ~ 160

[학술지(정기간행물)] - 이동혁 / 2014 / 햅틱 디바이스를 이용한 촉감형 네비게이션 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (8) : 807 ~ 814

[학술지(정기간행물)] - 강형구 / 2013 / 데이터 글로브와 진동모터를 이용한 촉각전달 및 제시 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (12) : 1138 ~ 1144

[학술지(정기간행물)] - M. S. Kim / 2010 / Tactile devices that mimics human’s sensory system / Physics & Technology 19 (9) : 15 ~ 22

[기타자료] - B. S. Choi / 2009 / Technology trends of tactile sensor / EP&C : 82 ~ 87

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