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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 301 - 305 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
1992
A Control System Design of a Single - Link Manipulator Using H∞ Control Theory
Yoichi SHIMOMOTO
,
Toshihi
,
o KOBAYASHI
외 1명
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
A Control System Design of a Single-Link Manipulator Using H∞ Control theory
Yoichi SHIMOMOTO
,
Toshihi
,
o KOBAYASHI
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
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This paper is concerned with a control system design of a vertical type single-link manipulator. One designing method using H<SUB>∞</SUB> control theory, which considers effects of gravity in a design specification, is proposed. In our design method we regard effects of gravity on dynamics of the manipulator as a disturbance at plant input. We consider reducing the H<SUB>∞</SUB>-norm of a transfer function from this disturbance to plant output as much as possible in order to reject effects of gravity. A numerical result shows that our design method achieves better tracking performance than the mixed sensitivity method which is a conventional method when H<SUB>∞</SUB> control theory is applied to a control system design.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Mathematical model
3. Controller Design
4. Numerical Result
5. Conclusion
References
참고문헌 (0)
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